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维普资讯 生物系统的动力分析——发展 趋势及研究课题 R．L 休斯顿) 刘 成 群z) (辛辛那提太学机械工业 核工程系，美国) 提要 本文提出一种生物系统动力分析的计算机方法． 虽然生物系统包括所有活的生物体，然 而 具 有兴趣的生物系统是人体，因此本文集中在人体模型及其动力分析上． 分析的范围包括碰 撞 (如 车 祸)及一般运动 (如推一拉或坐一站等)． 这些分析可应用于工作场所设计 (人体工程分析)，安全分析(受 伤机理及预防)，效能的增强(运动与训练)以及复原(假肢设计)． 本文提出可供这些分析的方法．这 种方法以建立控制方程的 n ne方程为基础．(对生物动力学模型的分析，nnc方程被认为是最理想 的．它兼有拉格朗 日及牛顿一欧拉方程二者的优点，而无相应的缺点．)昕讨论的方法包括使用物体连接 数组，欧拉参数及正交余朴数组+最后讨论了尚待解决的问题及研究课题． 关键调 生物系统，人体动力学，多体系统，多体动力学 1． 引 言 近年来，人们对生物系统动力学，特别是人体动力学发生了兴趣．这受到诸多因素的促进： 首先，对人体的运动有广泛兴趣．可以确信 ，对人体运动的全面了解，将改善完成各种任务的措 施．这种改善包括运动的舒适性，容易性，精确性及安全性．其次，人们希望用人体运动作为一种 机器设计的模型．机器人和操作手的成功设计是基于机器运动的仿真，并考虑精度与效率来完成 的．最后，建模、分析及计算方法方面的最新进展为人体动力学研究提供了过去无与伦比的手段． 在过去五年里，多体系统动力学分析 已有显著发展．一个多体系统是指许多物体在给定连接 位形下的结合，因此，一个人体模型在这个意义下是一个多体系统．多体动力学分析之所以发展， 是因为控制方程的系数及方程本身的解都 由计算机来计算． 这种新型的控制方程是根据系统的 有限节模型、物体连接数组以及 Kane方程来建立的． 可 以确信，当这些方程应用于生物系统——特别是人体模型——对于了解生物系统的动力行 为将有显著促进 ． 本文讨论了多体系统动力学方法在研究生物系统动力学方面的应用． 文章分趋四个 部 分． 第一部分提供了后面要用到的基本知识．其次部分提供了动力分析的核心材料． 求解方法放在 第三部分讨论．结论，应用以及研究课题在最后部分讨论． 2．基 本 考 虑 2．1 模型 图 1表示一个典型的人体模型．这是一个有限节模型，其中每个节代表人体的一个肢体 ．这 本文于 1990年 1月 l313收到 1)力学教授 ． 2)副研究 日． 维普资讯 个模型有 l7个物体．它可以用来模拟人体的 “整体运动”． 当模型的所有节的几何尺寸和惯性性质给定后，它代表了人 体的物理肢体．这些节锼此以球铰和平面铰连接．弹簧和阻尼器 放在连接点处，用来模拟软组织(肌肉、韧带等)的作用以及相邻节 的相对运动的某些限制．弹簧和阻尼器产生力和力矩，其大小是 相邻肢体相对运动的非线性函数． 为了研究这一模型的实际应用，将它置于惯性参考系 R 内． 模型可以受到其他物体(如汽车)的制约，也可以受到力和运动约 束 ． 文献 [1--11]介绍了在不同场合下那种模型的应用，也表明 了如何将这种建模过程推广到人体的特定区域 (如头、颈系统)． 乞2