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HardwareTechnique 基于FPGA的一类非线性系统模糊控制的改进 王 冶 ，张 盛 兵 (西北工业大学 计算机学院，陕西 西安 710072) 摘 要 ：针 对温控 系统不确定 的非线性控制 ，提 出了在 FPGA硬件平 台上分析和设计一种改进 的模糊控 制器，在传统的模糊控制器的基础上 ，引入误差量化 因子 自调整模块，从 而减 小模糊控制器 的稳 态误 差 ，实现快速 响应和 小的超调 。 关键词 ：温控 系统 ；FPGA；模糊控制器 ；误 差量化 因子 ；RTL 中图分 类号 ：TP273 文献标识 码 ：A Improvement of a class nonlinear systems fuzzy control based on FPGA WANG Ye，ZHANG Sheng Bing (CollegeofComputer，Northwestern Polytechnical University，Xi’an710072，China) Abstract：An improved fuzzy controllerforakindofnonlinearsystemslike thetemperature controlsystemsispresentedwhich is analyzed and designed using a FPGA hardware plaftorm．Compared with the traditionalfuzzy controller，the quantization error factorself-adjustmentmoduleisintroducedtoreducethesteady—stateerrorofthefuzzycontrollerandgetthefastresponsenad smallovershoot． Keywords：temperaturecontrolsystem；FPGA；fuzzycontroller；quantizationerrorfactor；registertransferlevel(RTL) 在现代控制理论 中，相对于线性控制系统 ，非线性 1模糊 控制 的改进 控 制 系统 的设计 仍然 是个 挑 战 【】1。模 糊控 制 FC(Fuzzy 1．1传统 的模糊控 制 Control1的出现 ，有效地解 决 了这个 问题 。大量 的试验结 模糊推理是模糊控制的理论基础 。模糊控制方法在用 果表 明，模糊控制对 具有高度非线性 、交叉耦合严重 、没 于工业过程 的控制 以及 新型家 电产品的开发 上取得 了很 有 明确 的数学模 型 、环境干扰影 响 比较大 、具有较大控 大 的成功 。传统 的模糊控制 的控制过程如 图 1所示 。 制 时延 以及时变特性 的控制效果均优于传统 的 控制方法 。模糊控制是一种模仿人 的智能控制 方法 ，它不依赖于对象的数学模型，而是通过对 模糊信息 的处理做 出对 复杂对 象 的控制 。 奸 传统 的模 糊控 制 比较粗糙 ，控 制精 度 和稳 态性 能都难 以保证 ，存在 以下缺 陷 ：(1)系统 的 稳态误差较大 ；(2)系统在稳态范 围内有小范 围 L 卜 一 l_ 的振荡，尤其是对象为带有纯滞后 的系统[21。对 图 1 传统 的模糊控制 此 ，本文在传统的模糊控制器 的基础上 ，自行调 整 FC的误差量化 因子 KE以提高系统动态性 能 ，同时 模糊控制器是模糊控制 的核心部分 ，它首先计算 出 减 小系统 的超调量 。