带有速度观测量的GPS动态滤波方法及滤波精度分析们(北京扈….pdfVIP

维普资讯 第 16卷第 6期 控制理论与应用 Vo1．15，No．6 1998年 l2月 C0NTR0LTHE0RY AND APPLICATI(】NS Dec．，1998 带有速度观测量的GPS动态滤波方法及滤波精度分析 ～ 们 北(京扈航空航天太学第申五功研勋究室李北·京学，恩100083) 互篮鱼√ 董笑咏} (东南大学仪器科学与工程系 ·南京，210096) (内蒙古民族师范学院数学幕 ·内荣酒 Ⅱ，028000) 摘要 ：提 出了带有速度观测量 的GPS动态滤波方法 ，从而解决了载体机动时滤波器 的动态跟 踪同艇 ．首先采用描述机动载体运动的 “当前 统计模型，建立 了GPS动态定位滤波的系统方程 ，和 带有速度观测量 的观测方程 ，并进行 了系统 的可观测性分析．然后进 行 了引^速度观测量提高跟 踪精度的理论分析．最后通过计算机仿真结果验证 了增加速度观测量可有效地提高滤波器 的跟踪 精度 ． 美键词：￡旦； ；兰墨塑婆哩 1 引 言 卫星全球定位系统(GPS)由于其能够迅速、准确、全天候地提供定位导航和授时信息，目 前 已成为重要的导航方式之一，在航空、航海及陆地车辆导航中获得越来越广泛的应用． GPS定位的主要误差源包括：1)卫星测量误差．可分为六种，均属随机误差．2)卫星的几 何位置造成的定位误差．除了GPS系统本身带来的误差因素外 ，美国政府为了 自身国家利益 ， 人为地在 C／A码 中引人 SA(选择可用性)干扰 ，使普通民用C／A码导航型 GPS接收机的定 位精度太大降低 ，总的定位误差一般为水平位置误差 100m左右 (2dRMS)、垂直误差 150m左 右 (2dRMS)，这种定位精度在有些场台显然不能满足用户要求．减少 GPS定位随机误差的重 要方法之一是 GPS动态滤波方法．GPS动态滤波方法与差分 GPS方法相 比，具有不需要建立 差分GPS基准站及数据通讯装置 ，节省经费，而且不受差分 GPS所面临的信号作用范围的限 制等优点，特别适用于在海洋中航行的船舶．即使经GPS差分处理后 ，再应用动态滤波方法， 仍可进一步提高定位精度。，因此 GPS动态滤波方法的研究正愈来愈受刊人们的重视 ． 应用卡尔曼滤波方法减小 GPS动态定位误差十分有效 ，但用卡尔曼滤波器进行最优滤波 需要建立较准确的系统模型和观测模型．当模型不准确或载体机动引起状态突变时，会降低滤 波精度．文献[5，6]介绍的两种滤波器对GPS动态定位滤波有较好的效果，但是从根本上解决 载体机动时滤波器动态跟踪问题仍有困难．如何从根本上解决这一问题呢?方法之一是提高系 统状态的可观测度 (即增加观测矩阵的秩)，这可通过增加载体的速度观测量来实现．下面讨论 具有速度观测量时GPS动态滤波方法． 2 载体运动模型的建立 这里，采用机动载体的 “当前”统计模型0，为了简化问题的分析，考虑非零加速度均值 ，一 维运动情况．状态方程为 ： O 1 ()] j0 0『] 0 O + 十 lol鲫()． (1) 0 0 llJ *中船总 八五 预研项 目厦江苏省应用基础研究基盒资助项 目． 车文于 1996于 11月 22日收到,1997年 l1月 17日收到嫠馥璃 l ! 维普资讯 6期 带有速度观萋I量 的GPS动态滤被方法及滤波精度分析 915 式中， “)，()，(f)分别为载体的位置、速度和加速度 ，为 “当前”随