力矩伺服式卷绕张力与速度协调控制系统.pdfVIP

第 3O卷 第 6期 纺 织 学 报 V01．30 No．6 2009年 6月 JournalofTextileResearch Jun． 2009 文章编号：0253．9721(2009)06．O118．04 力矩伺服式卷绕张力与速度协调控制系统 陈德传 ，程志林 (杭州 电子科技大学 智能控制与机器人研究所 ，浙江 杭州 310018) 摘 要 为解决织物类带材在卷绕过程 中的张力与速度协调控制 问题 ，提 出一种 以牵 出轴 电动机为主机 (工作于 速度方式)，以收卷轴电动机为从机(工作于最高速度受主机速度约束的力矩方式)的卷绕张力与速度协调控制系 统 。介绍了系统的组成原理，分析 了力矩式交流伺服系统和半 自动，全 自动式的卷绕张力智能控制方法 ，及 以 MCU+FPGA为主 的张力与速度协调控制器的实现方案。应用结果表 明，该从机系统既可工作于张力 闭环控制 ，也 可工作于对卷径 自适应 的无需张力传感器的半 自动张力控制方式，具有响应迅速、张力与速度协调性能好的特点。 关键词 协调控制 ；织物卷绕 ；交流伺服 ；力矩 ；张力 中图分类号 ：TS103．7 文献标志码 ：A W indingtension andvelocitycoordinatedsystem 、 th torqueservocontrolmode CHEN Dechuan，CHENG Zhilin (1ntellige RobotwsInsthute，HangzhouDianziUniversity，Hangzhou，撇 310018，China) Abstract Tosolvethetensionandvelocitycoordinatedcontrolproblem inthenarrow fabricwindingprocess， thispaperpresentsatensionandvelocitycoordinatedcontrolsystem whichtakespuff-outmotorashostmotor (workingatvelocitymode)andwindingmotorasaffiliationmotor(workingattorquemodenaditsmaximum velocityisrestrictedbyhostmotor)．Itintroducestheprincipleofthiscoordinatedsystem，naalyzestheAC torqueservosystem nadthecontrolmethodofautomatic／semi—automa ticwindingtension intelligentcontroller． Furthermore，atechnical approachforthetensionnadvelocitycoordinatedcontrollerusingMCU andFPGA is presented．Theapplicationresultshowsthatthisaffiliation system canworkatbothtension loopcontrolmode nadtensionsensorlesssemi—automatictensioncontrolmodewhichisdiameteradaptive，nadthesystem hasfast responseandgoodcoordinationperfomr nace． Keywords coordinatecontrol；fbaricwinding；AC servo；torque；tension 目前织物类卷绕物生产过程中各工序的电动机 意义。 基本上均运行于线速度同步的速度控制方式 ，而对 卷绕中的织物松紧度 ，即织物的张力控制 ，往往采用 1 系统的组成与工作原理