01自动控制的一般概念20519.pptVIP

1 一、自动控制的意义和作用 归纳： 1.2 自动控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 一、按给定值操纵的开环控制 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 炉温控制系统 汽轮发电机的三大调节系统 3. 非线性控制系统 系统中只要有一个元件的输入输出特性是非线性的，则，该系统就是非线性系统，这时要用非线性微分（或差分）方程描述其特性。 非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项： 1.4 对控制系统的性能要求 特性：系统输入与输出之间的关系，可分为静态特性和动态特性。 * * * * 1.1 概述 1.3 自动控制系统的分类 1.4 对控制系统的性能要求 第一章 自动控制的一般概念 1.2 自动控制的基本方式 1.5 本课程的任务 在生产和科学的发展过程中，自动控制起着重要的作用。目前，自动控制广泛地应用于现代的工业、农业、国防和科学技术领域中。自动控制涉及的范围很广： 军事领域——导弹命中目标、飞机驾驶系统； 航天技术——登月计划，航天飞机，人造卫星按预定轨迹运行并返回地面； 工业生产过程——对压力、温度、湿度、流量、频率及原料、燃料成分比例等方面的控制； 现代农业生产——温室自动温控系统，自动灌溉系统; 经济与社会生活的其他领域… 1.1 概述 流入 Q1 水箱 流出 Q2 H 水位人工控制系统 水箱 实际水位 眼 脑 手 给定水位 人 扰动 - 二、 自动控制的任务 控制器 阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 水箱 实际水位 浮子 控制器 阀门 给定水位 自动控制装置 扰动 - 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 控制装置： 阀门、控制器； 被控对象： 水箱、供水系统； 测量装置： 浮子； 控制器 阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 给定值： 控制器刻度盘指针标定的预定水位高度； 被控量： 水箱内水位的高度； 控制量： 实际水位高度和预定水位高度之差； 干扰量： 水的流出量和流入量； 自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 由此可见： 被控量 比较 执行 测量 被控对象 控制量 实测值 干扰量 测量 给定值H 自动控制系统方框图 自动控制装置 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 被控量 比较 执行 测量 被控对象 控制量 实测值 干扰量 测量 给定值H 自动控制方框图 自动控制装置 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式 计算 执行 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的开环控制系统原理方框图 开环控制 —— 系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。 炉温控制系统 炉温控制系统原理方框图 定时开关 炉子 电阻丝 按给定值操纵的开环控制 特点：控制装置只按给定值来控制被控对象 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 按干扰补偿的开环控制系统原理方框图 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 按干扰补偿的开环控制 特点：控制的是被控量，测量的是破坏系统正常运行的干扰量，系统利用干扰产生控制作用，以补偿干扰对被控量的影响。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 缺点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 三、按偏差调节的闭环控制 通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 炉温控制系统方框图 缺点：闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 特点：反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 优点：控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。。 自动控制理论讨论的主要是闭环控制系统。 按偏