1智能移动机器人全局路径规划及仿真.pdf

硕I：论义 智能移动机{|}}人全局路径规划及仿真 人协调(Multi--robot 任务后，如何组织多个机器人去完成任务，如何分解和分配任务以及如何 保持机器人之问的运动协调一致。 1．6本文的组织结构 本课题的主要工作是要研究智能移动机器人全局路径规划问题。 本论文的内容是这样安排的： 第一章：绪论 本章主要讲述了移动机器人的分类，导航方式和一些此领域的研 究方向，给出了本论文所述问题在大的框架下的位置和作用。 第二章：全局路径规划的原理和方法 本章分环境建模和路径搜索策略两个子问题展开，分别回顾了环 境建模的主要方法，如：可视图法、自由空间法和栅格法：和路 径搜索策略的主要方法，如：A+算法、神经优化计算、遗传算法、 人工势场法和拓扑图法。并且简述了各自的优缺点。 第三章：波传播算法 的矩形波传播算法和RobertJ．Szczerba的圆形波传播算法， 考察了两者的原理和差异，并分析了两个算法各自的优缺点。 第四章：双波传播算法的原理与实现 本章提出了基于双波传播算法的全局路径规划方法，并在理论上 进行了分析，然后依次介绍了构成双波传播算法的双波距离转换 矩阵的生成算法，对两波相遇情况处理的过传播算法，最优关键 子目标寻找算法，双波的路径发现算法，以及基于地理环境的路 径选择算法的介绍。 第五章：试验仿真结果 本章介绍了上述双波传播算法的程序实现，并给出了双波传播算 法在仿真试验中的结果。 第六章：总结 本章全面总结了本文论述的内容，并概括了双波传播算法的优点， 同时还指出了存在的问题和今后研究努力的方向。 第6Ⅱ 坝f’论义 智能移动甘l器人全局路径胤划发仿真 第二章全局路径规划的原理和方法 全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中，环境建模 的主要方法有：可视图法、自由空问法和栅格法。路径搜索策略的主要方法有： A+算法、遗传算法、人工势场法和拓扑图法。下面将具体介绍各种方法。 2-1环境建模的方法 2．1．1可视图法 在C空iuq(ConfiguratoinSpace)中，运动物体缩小为一点，障碍物边界相应 地向外扩展为c一空间障碍。在二维情况下，扩展的障碍物边界可有多个多边 形表示，用直线将物体运动的起点s和所有C一空问障碍物的定点以及目标点 C连接，并保证这些直线段不与C一空问障碍物相交，就形成了一张图，称之 为可视图(Visibillty Graph)。由于任意两直线的顶点都是可见的，因此显然从 起点s沿着这些直线到达目标点的所有路径均是运动物体的无碰路径。对图搜 索就可以找到最短无碰安全运动路径。搜索最优路径的问题就转化为从起始点 到目标点经过这些可视直线的最短距离问题。如图2．1。 可视图法的优点：概念直观，实现简单。 可视图法的缺点：缺乏灵活性，即一旦机器人的起始点和目标点发生改变， 就要重新构造可视图，而且算法的复杂性和障碍物的数 量成『F比，且不是任何时候都可以获得最优路径。 第7负 坝j．论文 智能移动机器人争局路径规划髓仿真 幽2． 图2．1 2．1．2自由空问法 自由空问法应用于机器人路径规