智能移动机器人全局路径规划及仿真.pdf

矧l：论义 智能移动机器人争局路径规划及仿真 第一章绪论 1．1选题背景及意义 Nilssen和Charles 的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统 的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功， 从而开始了机器人步行机构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动 Electric 问题，设计并研制出了多足步行机器人。其中最著名的是名为General Quadruped的步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展， 移动机器人研究又出现了新的高潮。特别是在80年代中期，设计和制造机器 人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些 移动机器人主要作为大学实验室以及研究机构的移动机器人实验平台，从而促 进了移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信 息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规 划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。… 本课题来源于“军用地面智能机器人”工程项目，该项目获得国防科工 委(现为总装备部)的大力支持，于第八个五年计划开始立项研制我国的军用 地面智能机器人。从“八五”计划到“十五”计划开始，并且本校一直被任 命为军用地面智能机器人项目的总设计师单位。 1．2移动机器人分类 移动机器人可从工作环境、移动方式、控制体系结构、功能和用途、作业空 l刚等不同的方面进行分类。 移动机器人从工作环境来分：可分为室内移动机器人和室外移动机器人； 按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带 式移动机器人、爬行机器人等； 按控制体系结构来分：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机 器人和混合式机器人； 按功能和用途来分：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人 第3“ 硕1‘论文 智能移动机{}}}人令局路径胤划及仿真 等．按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、 无人飞机和空问机器人【j1．本文仅论述陆地移动机器人。 1．3移动机器人的导航方式 移动机器人必须具备导航能力，其导航方式可分为：基于环境信息的地图 模型匹配导航；基于各种导航信号的陆标导航、视觉导航和味觉导航等． 环境地图模型匹配导航：是机器人通过自身的各种传感器，探测周围环境， 利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造，并与其内部事先存储的完整地 图进行匹配．如两模型相互匹配，机器入可确定自身的位置，并根据预先规划 的一条全局路线，采用路径跟踪和避障技术，实现导航．它涉及环境地图模型 建造和模型匹配两大问题。 陆标导航：是事先将环境中的一些特殊景物作为陆标，机器人在知道这些 陆标在环境中的坐标、形状等特征的前提下，通过对陆标的探测来确定自身的 位置． 测陆标来完成机器人导航．其中陆标不是事先定义的人工陆标，而是在学习阶 段自动抽取的自然陆标。 味觉导航[13,141：是通过机器人配备的化学传感器感知气味的浓度，根据气 味的浓度和气流的方向来控制机器人的运动． 1。4移动机器人的主要任务 智能移动机器人主要完成路径规划、定位和避障等任务。 路径规划是智能移动机器人导航的基本环节之一。它是按照某一性能指标搜 索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。根据机器人对环境 信息知道的程度不同，可分为两种类型：环境信息完全知道的全局路径规划和环 境信息完全未知或部分未知，通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测， 以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划可使所 规划的路径达到最优，局部路径规划则可使机器人完成实时避障。 定位是确定机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位姿，定位方法根