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： — — — ChinaNew TechnologiesandProducts 基于群体智能的群体机器人研究 信息技 赵 建 (太原科技大学计算机科学与技术学院，山西 太原 030024) 摘 要：本文首先对群体机器人的发展状况进行 了介绍 以及群体智能理论进行了阐述，讨论了群体机器人技术中的群体通信、群体控制、系统 冲突等主要研究内容，并对该领域内的几个应用进行了介绍，最后提出了未来几个群体机器人系统的应用方向。 关键词：群体机器人；群体智能；通信 ；控制；冲突 1引言 像人类有明确的指挥中心，但是它们运动起来劫可 师的干预和操作，没有实现完全自主。 近几十年来，机器人技术得到了迅猛的发展 以步调一致，整齐划一如—个人—般。比如蝗虫群、 军事上有波音公司研发出第—个运用群体仿 机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产 蜂群，飞行、降落时彼此之间的距离非常近，但在高 生学技术的无人驾驶军用试验飞机。在该型试验机 面貌发生根本性变化，并且对人类的社会产生深远 速的转向、起降中绝对不会发生碰撞。 取得成功后，Atair的智慧降落伞又得到了美国陆 的影响。从二十世纪八十年代开始，有许多学者致 3群体机器人研究内容 军和特种部队的青睐，这种降落伞也成为美军第一 力于分布式结构的多机器人系统研究，如 AC— 所谓群体机器人技术，就是利用仿生学原理， 种使用群算技术的先进装备。该型降落伞以5个一 TRESS,CEBOT。但要求机器人个体具有复杂的通 模仿群体活动的动物或昆虫运动的特点，来制造可 组，可以在极近的间距内一起投放，而互相不发生 信和决策系统，这就使得机器人非常复杂，从而大 以运用于工程、医学以及军事领域的机器人。 缠绕，为美军空降师和特种部队在狭小区域内投送 大提高了制造难度和制造成本。将从_生物群体所具 群体机器人系统的主要研究内容为：群体机器 大量兵力提供了可能。美军方还计划与Atair公司 有的群体智能的特性应用到多机器人系统的设计 人系统的通信，群体机器人系统的协作与控制，群 合作，进一步研制用于地面感测器、声纳系统，以及 非常有意义。我国对群体机器人的研究起步较晚， 体机器人系统冲突问题的解决。 精确指导炸弹投放等领域的系统。而Atair公司的 中科院、上海交大、哈工大、东北大学已开发出各种 群体机器人的通信问题是整个系统的关键。缺 总裁普雷斯顿则表示，这项技术还可应用于固定翼 形式的群体机器人，中科院沈阳自动化所以制造环 乏了彼此间的沟通和资讯传播，就无法实现 胃的 的无人侦察机。 境应用多机器人装配为背景，建立了一个多机器人 群体效果。群体在完成某项任务时，个体必须掌握 消防机器人在应用层面可以区分为以F几种： 协作装配系统 局部范嗣内环境信息以及其它个体的状态等信息， 遥控消防机器人一当消防人员难以接近火场，或是 群体机器人系统比单机器人系统具有更强的 通过直接或间接的通信来了解感知范围内其它饥 有爆炸危险时，可以使用这类型的消防机器人，可 优越性，主要表现在以下儿个方向：群体机器人更容 器人的意图、目标和动作以及环境信息，然后通过 以是履带车或是轮型车拖行消防水管，接近火源时 易设计也可降低成本，可以分享讯息并提高效率， 协商机制协作完成复杂的任务。群体机器人系统通 喷出大量的水和灭火泡沫，以达到灭火的效果。消 并可以增加系统的强健性和扩大整体系统的性能 信包括显式和隐式通信两种方式。显式通信是通过 防侦察机器人——可以巡逻 ，以感测装置察觉火灾 表现。例如当机器人遭受地形阻碍时，可以设汁许 特殊介质，直接高效地实现机器人间的通信，但在 的发生，可通知消防人员前往灭火，并且可以使用 多简单机器人在不同的分 工作，并妥善设计其工 通信的实时陛方面有一些要求，针对适用于多机器 机器人所附加之灭火设备先行灭火。攀登营救机器 作分配和交接，即可免去设计繁复的障碍跨越机 人系统分布式控制结构的特定环