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外部电源规范终于实现协调一致.pdf
孙 宇等：基于 IMM—UKF的转弯机动 目标跟踪
图6为第二组参数得到的方位角 的均方根误差 曲 应用于单一非线性系统时明显 ，但跟踪精度和数值稳定
线。IMM —UKF 的精 度 和数值 稳定 性要 略优 于 性都有所提高。同时，运动模型的参数，观测模型的参
IMM—EKF。IMM—UKF的效果和仿真时参数选择有 数，以及 uT本身的参数选择都没有的到完全解决，这
很大的关系。非线性模型的参数 ，观测数据的参数 ，以 也正是对该算法进行进一步改进的地方 。
及 UT本身的一些参数都会对最后的结果产生影响。
参 考 文 献
EliBlackmanSS，PopoliRF．DesignandAnalysisofModern
TrackingSystems~M]．Boston，MA：ArtechHouse，1999．
E2-1GustafssonF，IsakssonAJ．BestChoiceofStateVariables
forTrackingCoordinatedTurns[A]．Proceedingsofthe
35thIEEEConferenceonDecisionandControl[C]．Kobe，
l996：3145—3 150．
E3]LiRongX，VesselinPJilkov．SurveyofManeuveringTarget
Tracking．PartV：Multiple—ModelMethods[J]．IEEE
Trans．onAerospaceand ElectronicSystems，2005，41(4)：
图 5 在 IMM 方法中使用 UT和 ET的转换方法
l255-i320．
位置 的均方根误差
1-41BushM，BlackmanS．EvaluationofIMM FilteringforanAir
DefenseSystem Application[A]．Proceedingsofthe1995
SPIE Conferenceon Signaland Data Processing ofSmall
Targets[C]．1995：435—447．
1-5]李涛，王宝
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