协作式并联机床工作空间及运动仿真分析.pdf

摘 要 本论文研究了一种新的数控机床概念机型一协作式并联机床(CPM)。 协作式并联机床是虚拟轴机床和并联机床的革新与发展，是高速高效高柔 性加工设备的一个新的发展方向。 首先，提出了由两个三自由度并联机构组成协作式并联机床的方案，并 利用Tsai教授所提出的方法对3自由度并联机构进行机构综合，列举了一 系列不同支链配置类型的并联机构，选定3RUU和3-PRS并联机构组成协 作式并联机床。 然后，将协作式并联机床整体的运动学问题转化成两个单并联机构的运 动学问题，对组成协作式并联机床的33一RUU和3-PRS并联机构进行了运 动学分析，得到运动学rF反解的解析形式。 接着，对3-PRS和3-RUU两个并联机构进行了工作空间的仿真，并且 讨论了机构的结构尺寸参数对工作空间的3影响，可以根据这些参数调整 结构尺寸，对工作空间进行优化。 论文的最后部分则利用Pro／E三维建模软件和ADAMS仿真分析软件进 行建模和运动学仿真分析，并且尝试着对协作式并联机床的加工过程进行 了仿真。 关键词：协作式并联机床 运动学工作空间 加1过程仿真 中图法分类号：TP24 文献标识码：A Abstract numerical a controlmachinetools， A modelof new conceptual type beenstudiedin CPMis Parallel this Machine(CPM)，haspaper Cooperating VirtualAxis Parallel theinnovationand of development Machine(VAM)and which thenew ofthe Machine trend Kinematics fPKMl， represents with and speed，higherefficiencyhigher manufacturingfacility higher flexibility． is of First，thescheme也ataCPM two3-DOF composed parallel is inthe ofthe beginningpaper．Asystematicapproach manipulatorsproposed isusedforstructural whichiS ProfessorTsai of3-DOF presentedby synthesis ofa