角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析.pdfVIP

维普资讯 高技术通讯 2007年 l0月 第 l7卷 第 l0期 角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析① 刘笑宇② 杨 洋 李成祥 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100083) 摘 要 根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像，将手术打结动作分解为4个基本步骤。 以此为依据，建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式。根据临界 滑动条件，缝线间摩擦力和点接触形式作用的张力，建立了结点运动的力平衡方程并求解 出合理的拉力角度范围。在此基础上，进一步推导出了缝线末端的运动轨迹方程，并对其 进行分析和仿真。通过对比不同拉力条件下的仿真结果，规划出角膜移植手术机器人打 结机构末端的最佳运动路径。 关键词 角膜移植手术，打结，力学建模，临界滑动条件 擦力大、空间小、受力均匀而不易松脱_55_，打结的方 0 引 言 法尤为重要。在临床医学中，不同部位的缝合手术 打结方式不尽相同。另外，外科医生的打结动作因 角膜移植手术的整个过程需要完成4项基本任 人而异，具有相当的自主性和灵活性 ，这都给手术机 务：定位、钻切、缝合和打结 1【J。在角膜移植手术机 器人的设计和动作规划造成了很大的困难。考虑到 器人的设计过程中，为了能使机器人模仿医生的打 以上因素，本文首先拍摄了医生临床手术的打结过 结动作进行手术，缝合手术过程的打结作业的力学 程，通过反复分析一系列的打结动作，对它们进行详 分析至关重要。对于打结动作来说，机器人手臂以 细的分解 ，提取出如图l所示的4个基本步骤 ： 柔性缝线为媒介与眼角膜发生一系列复杂的力学作 (1)持钳A(右侧)夹住缝线头部，将缝线旋转一 用L2]。医生在临床手术时会根据经验判断手部用力 周形成圆环，绕在持钳 B的前端； 的大小和方向使整个过程顺利进行。然而，机器人 (2)持钳B(左侧)夹住缝线的尾端，从圆环中拉 并不具备这些判断能力_3J，如果仅控制机器人的末 出，形成了一个单结； 端轨迹进行缝合打结，对于眼角膜移植这样的显微 (3)用同样的方法以相反的方向交替进行 (1)和 手术，稍有不慎就会使缝线割断角膜，造成严重的医 (2)的动作即可形成线结_6J。 疗事故，因此，打结作业的力学分析的作用显得十分 突出。 目前，国内外学者对这方面问题的研究尚不多 见。值得一提的是，美国的Kang等人_4J在研究手术 机器人的过程中，首次对打结动作的张力和路径进 行了详细的分析并推导出相应的算法。本文在此基 础上进行了进一步的研究，建立了线结形成的力学 模型并做了相关分析。本项研究为机器人打结机构 的设计和作业规划提供了理论依据。 1 打结作业的动作分解 (3) f4) 在手术缝合过程中，为了使结与缝线之间的摩 图1 持钳打结过程 ① 国家 自然科学基金 资助项 目。 ② 男，1981年生，硕士；研究方向：机械设计理论；联系人，Gmail：liuxiaoyu0910@sina．com (收稿 日期：2O昕—o3 ) ～ 1028 一 维普资讯 刘笑宇等：角膜移植手术中