基于S函数实现的参数自整定模糊PID控制器.pdfVIP

第 35卷第 4期 华 北 水 利 水 电 大 学 学 报 (自然 科 学 版) Vo1．35No．4 2014年8月 JournalofNorthChinaUniversityofWaterResourcesandElectricPower(NaturalScienceEdition) Aug．2014 DOI：10．3969／j．issn．1002—5634．2014．04．016 基于 S函数实现的参数 自整定模糊 PID控制器 鲁改凤 ，卢东伟 ，孟 波 ，王 佳 ，鞠 阳 (华北水利水 电大学，河南 郑州 450045) 摘 要 ：为使大时间延迟系统的控制性能得到改善 ，利用 SIMULINK工具箱和s函数构造模糊控制系统的结构框 图 并进行仿真，通过编写 s函数 ，将 MATLAB和 SIMULINK结合起来 ，实现参数 自调整 的复杂模糊控制系统 的设计和高效仿真 ．将该控制器运用到隧道窑温度控制系统中，并取得 了良好的控制效果． 关键词 ：S函数 ；模糊 自整定；MATLAB仿真 中图分类号 ：TM315 文献标识码 ：A 文章编号：1002—5634(2014)04—0068—04 自计算机进入控制领域以来 ，尤其是数字计算 大提高¨． 机取代模拟计算机调节器成为计算机控制系统的主 1 参数 自整定模糊 PID控制系统的结 要部分以来 ，不仅实现了软件的PID控制算法 ，而且 构设计 可以采用计算机本身 自有 的逻辑功能，使数字 PID 控制技术的应用更加灵活 ，更加有 实用价值．数字 1．1 参数 自整定模糊 PID控制系统的结构 PID控制技术是 日常生产过程 中比较普遍采用的一 参数 自整定模糊PID控制系统的结构主要由2 种基本的控制算法，其控制系统在机电、冶金 、机械、 部分组成 ：一是参数可变的PID控制器 ，二是模糊控 化工等行业 中获得了广泛 的应用．数字式计算机技 制系统．其结构如图 1所示． 术结合先进的智能控制理论 ，二者的综合发展为复 杂动态不确定系统 的控制提供 了一种新 的解决途 径．利用先进的数字智能控制技术，不仅可以设计 出 先进 的智能 PID控制，而且可 以对 PID的参数进行 智能整定．自整定的模糊 PID参数控制系统能在控 制过程中对不确定的条件 、参数 、延迟和干扰等因素 图 1 自整定模糊 PID参数控制 系统框 图 进行在线的检测后进行确定性 的分析，采用模糊推 理的方法实现 PID参数K ，，和 的在线 自整定． 误差e和误差的变化率de／dt送人模糊控制器 ， 此方法不仅保持了一般PID控制系统对PID控制参 经过模糊化及模糊运算 ，得到输出的模糊控制变量 ， 数调节简单、使用方便 、鲁棒性强等优点，而且具有 再通过解模糊 ，得到PID控制器的3个控制参数K ， 比较大的调节灵活性 以及适应性 ，对控制系统 中各 ， ， 。 ，这 3个参数再输入到 PID控制器中，然后再 参数的控制精度比较好 ，是 目前较常采用的一种 比 应用于控制对象． 较先进的控制系统． 应用模糊集合理论建立控制器参数 ，，， 利用 MATLAB方法对模糊 自整定 的PID控制 与系统误差绝对值 e和误差变化率绝对值 de／dt之 系统的参数进行数字仿真 ，可快速方便地实现多种 间的二元连续函数关系，通过模糊控制器根据不同 控制规则 ，控制参数精度高，使模糊 自整定 的PID控 的e和 d~／dt在线 自整定来确定PID的3个参数．以 制系统 的参 数 控 制