工业机械与智能视觉系统应用.docVIP

2013年浙江省高职高专院校技能大赛 “工业机械手与智能视觉系统应用”赛项技术文件 一、竞赛名称 工业机械手与智能视觉系统应用 二、竞赛目的 通过该项竞赛，可考核参赛选手掌握工业机械手与智能视觉设备在工业自动化领域的综合应用能力，包括设备安装、线路连接、参数设置、流程编辑、程序设计、系统调试等方面，同时可考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识和职业素养等。 通过比赛可以推动全国职业院校机电类、自动化类专业课程教学的改革和优化，紧贴产业需求，促进工学结合人才培养模式的深入推广，着重考核学生从事工业机械手与智能视觉设备安装、设计、调试、运行、维护和技术管理的综合能力，为社会培养具有实践能力、创新能力的高素质技能型专门人才。 三、竞赛方式与内容 (一)竞赛方式 1. 参赛选手必须是高职院校2013年度在籍学生，比赛以团队方式进行，每支参赛队由2名选手组成，须为同校在籍学生，其中队长1名，性别和年龄不限，可配备1名指导教师。每所学校限报2个队。 3．在比赛期间的规定时间内，指导教师可以进场口头指导一次，时间为10分钟，接受指导的时间计入竞赛总用时。 4．赛场开放，允许观众在不影响选手比赛的前提下现场参观和体验。 (二)竞赛内容 1. 工业机械手安装与调试 （1）工业机械手设备安装与连接，包括工业机械手本体、部分气动元件的安装和部分电缆与气路的连接。 （2）工业机械手基本操作，包括控制软件的使用、示教单元的使用、参数设置等。 （3）工业机械手动作控制程序设计：包括基本动作的程序设计、工件追踪程序的设计和仓储功能程序的设计等。 （4）工业机械手位置点设置：使用示教单元设置部分作业流程中的机械手位置点，包括：工件放置位置、工件盒出料台、工件盖出料台、装配台、仓库位置、料库入口位置、运行中过渡位置等。 2. 智能视觉系统安装与调试 （1）智能视觉系统安装与接线：包括智能视觉传感器安装与镜头调整、部分电缆与电路的连接等。 （2）智能视觉控制器图像摄取流程编辑，智能视觉传感器对工件进行判别，使不同颜色、编号的工件区分出来。 （3）智能视觉控制器逻辑编辑：编辑输出结果表达式。按比赛成绩从高分到低分排列参赛队的名次。竞赛成绩相同时，完成工作任务所用时间少的名次在前；竞赛成绩和完成工作任务用时均相同时，竞赛成绩完成工作任务用时均相同时职业素养与安全意识项成绩高的名次在前。PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、机器人编程与调试等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 2.技术性能 （1）输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz （2）工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m （3）装置容量：＜1.5kVA （4）实训平台尺寸：1800mm×1000mm×1400mm （5）安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 3.设备结构与组成 该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 （1）三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统 由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。 机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340°，机器人本体具体参数如下表： 形式 单位 规格值 机种 6轴标准规格 动作自由度 6 安装姿势 地板、垂吊 构造 垂直多关节型 驱动方式 AC伺服马达 (J1～J3、J5轴附刹车) 位置检出方式 绝对型编码器 手臂长 Upper arm mm 245 Fore arm mm 270 动作范围 (J1) 度 340（-170～+170） (J2) 225（-90～+135） (J3) 191（-20～+71） (J4) 320（-160～+160） (J5) 240（-120～+120） (J6) 720（-360～+360） 最大速度 (J1) 度/秒 250 (J2) 187 (J3) 250 (J4) 412 (J5) 412 (J6) 660 最大合成速度 mm/sec 5500 可搬重量 最大 kg