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第五节 数据滤波与数据处理 本节要点： * * 1.测量数据的预处理技术 2.常用的几种数字滤波方法 3.标度变换算法 4.查表方法 5.本节小结 在计算机控制系统中，数据采集是最基本的一种模式。一般是通过传感器、变送器把生产过程的各种物理参数转换成电信号，然后经A/D通道或DI通道，把数字量送入计算机中。计算机在对这些数字量进行显示和控制之前，还必须根据需要进行相应的数据处理。 数据处理离不开数值计算，而最基本的数值计算为四则运算。由于控制系统中遇到的现场环境不同，采集的数据种类与数值范围不同，精度要求也不一样，各种数据的输入方法及表示方法也各不相同。因此，为了满足不同系统的需要，设计出了许多有效的数据处理技术方法，如预处理，数字滤波，标度变换，查表和越限报警等。 5.1 测量数据预处理技术 ? 对测量数据的预处理是计算机控制系统数据处理的基础，这包括数字调零技术、系统校准技术以及输入、输出数据的极性与字长的预处理技术。 在控制系统的测量输入通道中，一般均存在放大器等器件的零点偏移和漂移，会造成放大电路的增益误差及器件参数的不稳定等现象，它们都会影响测量数据的准确性，这些误差都属于系统误差。它的特点是在一定的测量条件下，其变化规律是可以掌握的，产生误差的原因一般也是知道的。因此，系统误差是可以通过适当的技术方法来确定并加以校正的，一般采用软件程序进行处理，即可对这些系统误差进行自动校准。 1.数字调零 零点偏移是造成系统误差的主要原因之一，因此零点的自动调整在实际应用中最多，常把这种用软件程序进行零点调整的方法称为数字调零。 数字调零电路 2．系统校准 上述数字调零不能校正由传感器本身引入的误差。为了克服这种缺点，可采用系统校准处理技术。 系统校准的原理与数字调零差不多，只是把测量电路扩展到包括现场的传感器，而且不是在每次采集数据时都进行校准，而是在需要时人工接入标准参数进行校准测量，把测得的数据存储起来，供以后实际测量使用。一般自动校准系统只测一个标准输入信号VR，零点漂移的补偿仍由数字调零来完成。 5.2 数字滤波方法 由于工业生产的现场环境非常恶劣，各种干扰源很多，计算机系统通过输入通道采集到的数据信号，虽经硬件电路的滤波处理，但仍会混有随机干扰噪声。因此，为了提高系统性能，达到准确的测量与控制，一般情况下还需要进行数字滤波。 数字滤波与硬件滤波器相比优点甚多，因此得到了普遍的应用。常用的数字滤波方法有： 平均值滤波、中值滤波、限幅滤波和惯性滤波等 5.2.1平均值滤波 平均值滤波就是对多个采样值进行平均算法，这是消除随机误差最常用的方法。具体又可分为如下几种： 1. 算术平均滤波 算术平均滤波是在采样周期T内，对测量信号y 进行m次采样， 把m个采样值相加后的算术平均值作为本次的有效采样值，即 （5-2） 采样次数m值决定了信号的平滑度和灵敏度。提高m的值，可提高平滑度，但系统的灵敏度随之降低，采样次数m的取值随被控对象的不同而不同。一般情况下，流量信号可取10左右，压力信号可取4左右，温度、成分等缓变信号可取2甚至不进行算术平均。 在编制算法程序时,m一般取2、4、8等2的整数幂，以便于用移位来代替除法求得平均值。 这种算法适用于对周期性干扰的信号滤波 2.去极值平均滤波 算术平均滤波不能将明显的偶然的脉冲干扰消除，只是把其平均到采样结果中，从而降低了测量精度。去极值平均滤波是对连续采样的?m?个数据进行比较，去掉其中的最大值与最小值，然后计算余下的m-2个数据的算术平均值。 在编制算法程序时,为便于用移位来代替除法求得平均值，m-2应取2、4、8等，故m取4、6、10等。 这种算法适用于工业场合经常遇到的尖脉冲干扰的信号滤波。 3. 加权平均滤波 算术平均滤波和去极值平均滤波都存在平滑性和灵敏度的矛盾。采样次数太少则平滑效果差，次数太多则灵敏度下降，对测量参数的变化趋势不敏感。为协调两者关系，可采用加权平均滤波。 加权平均滤波是对每次采样值不以相同的权系数而以增加新鲜采样值的权重相加。 （5-3） 式中，第?m?次为最新值，C1、C2、…、Cm 为加权系数，先小后大，且均为小于1但总和等于1的小数，即满足下式 ? C1 + C2 + … + Cm = 1 Cm Cm-1 …C1 0 C1、C2、…、Cm 的取值应视具体情况选取,并通过调试确定。例如,某纯滞后时间为τ的被控对象,采用m =4的加权平均滤波算式为 = C1