参数不确定离轴式拖车移动机器人路径跟踪.pdfVIP

参数不确定离轴式拖车移动机器人的路径跟踪 吴江 ，马保离 1北京航空航天大学系统与控制科学系，北京(100083) E-mail ：bigant321@163.com,mabaoli@ 摘 要：针对带一节离轴式拖车的参数不确定移动机器人系统，提出了一种基于积分控制的 线性化鲁棒反馈控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时，该控制律可以保证 车尾的位置和姿态渐近收敛到期望的几何路径上，同时连轴之间的夹角保持有界。仿真结果 证实了所提出的控制律的有效性。 关键词：拖车移动机器人，积分控制，线性化，参数不确定。 中图分类号：TP242.3 1. 引 言 带拖车的移动机器人是典型的受非完整约束的控制系统，其控制问题已经得到较为广泛 和深入的研究。DeSantis等对带一节拖车的移动机器人系统设计了输出反馈控制器[1] ； Altafini对包含一节离轴式拖车的n节移动机器人系统设计了输出反馈控制器[2]；Astolfi针对 一节拖车移动机器人系统构造了不同的路径跟踪控制律[3]。文献[4]将车尾作为虚拟车头研 究倒车控制问题；文献[5]研究了任意一节拖车跟踪期望几何路径的控制问题。但这些研究 都假定系统的参数精确已知；然而实际情况中的参数(如连杆长度，轮径)受生产问题、测量 手段等的影响，或多或少都存在误差，另外其动力学参数还会因为环境的变化而改变，因此 有必要研究具有不确定参数的拖车机器人的控制问题。 本文研究当车体间连杆长度不是精确已知时，拖车移动机器人车尾的路径跟踪控制问 题。首先推导建立了系统的运动学模型，然后采用坐标投影法将固联坐标建立在期望几何路 径上的虚拟小车上，推导了车尾位姿变量和虚拟小车位姿变量的的误差方程，再利用运动学 正推关系将其中的车尾虚拟控制变量转换为车头的真实控制变量，并由此设计了线性化积分 控制律。理论分析表明，当拖车移动机器人的连杆长度不是精确已知的情况下，该控制律仍 然可以渐近跟踪固定曲率几何路径。 2. 运动学模型和路径跟踪问题的数学描述 本节主要推导一节离轴式拖车移动机器人系统的运动学和路径跟踪误差模型。 图1 带一节离轴式拖车的移动机器人系统 - 1 - 拖车移动机器人系统如上图１所示。首先定义车头和车尾的位姿分别为 (x , y ,θ ) 和 r r r (x , y ,θ) ，车头和拖车连杆之间的夹角为ψ θ −θ ,则容易得到以车头位姿变量和以车尾 t t t t r 位姿变量表示的拖车移动机器人的运动学方程分别为： ⎧• x v cosθ ⎪r r r ⎪• y v sinθ ⎪⎪r r r • 1 ⎨