结合扩展卡尔曼滤波CamShift移动目标跟踪算法.pdfVIP

第18卷第4期 电光与控制 V01．18No．4 2011年4月 Electronics Optics＆Control Apr．2011 结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法 李明锁1， 井亮1， 邹 杰2，冯星2， 姜长生1 (1．南京航空航天大学自动化学院，南京210016；2．光电控制技术重点实验室，河南洛阳471009) 摘要：CamShift算法是一种利用颜色信息对移动目标进行跟踪的算法，当目标快速运动或者受到干扰时容易导致 跟踪失败。因此提出了一种结合CamShift与扩展卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法，使用扩展卡尔曼滤波对目标运动 速度和空间位置进行预测，同时采用目标加权直方图改进CamShift算法。所研究的算法能有效地克服目标背景干扰， 存在干扰目标或目标部分被遮挡的情况下，仍能实现有效跟踪。实验结果表明，所研究的方法能够对移动目标持续 稳定地跟踪。 关键词：目标跟踪：CamShift算法；扩展卡尔曼滤波；直方图加权 文献标志码：A 中图分类号：V271．4：TN956 文章编号：1671—637X(2011)04—0001—05 ExtendedKalman CamShift Combined稍th Algorithm Filterfor MovingTargetTracking LIlVIingsu01，JINGI_,ian91，ZOIJJie2，FENGXin92，JIANGChangshen91 ofAutomation ofAeronauticsand (1．College Engineering，NanjingIJniversity Astronautics，Nanjing210016，China； 2．Scienceand 011 Control laboratory，Luoyang471009，China) TechnologyElectro·Optic CamShift informationisusedfor the lead Abstract：In target，whichmay algorithm，color trackingmoving of 8．11 tofailed ifthe the istoo exists．Therefore．we trackingspeed target high叫disturbance proposed Kalman CarnShift for Extended algorithmcombining Filter(EFK)withalgorithmtrackingmovingtarget，in whichEKFcan the andthe ofthe theother predictposition velocitymovingtarget．On hand，theweighted isuse