主从式遥微操作机器人力反馈控制系统研究.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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主从式遥微操作机器人力反馈控制系统研究.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究Ξ 孙立宁荣伟彬刘品宽蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨摘要本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型并对控制系统的稳定性进行了分析最后进行了实验研究实验结果表明在与物体接触时操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉为进一步的微操作实验研究奠定了基础关键词遥微操作机器人双向力反馈比例缩放二端口网络模型中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΝΒΙΛΑΤΕΡΑΛΦΟΡΧΕ ΦΕΕΔΒΑΧΚΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜ − ΟΦΤΕΛΕ ΜΙΧΡΟΜΑΝΙΠΥΛΑΤΙΝΓ ΡΟΒΟΤ 2 2 2 2 ≥ • ° ∏ ≤ ΡοβοτΡεσεαρχηΙνστιτυτε ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ Ηαρβιν 2 Αβστραχτ ∏√ × 2 ∏ ∞¬ 2 √∏× ∏√ ∏∏∏¬ 2 2 Κεψωορδσ ∏ 作还需要人的参与采用遥控作业方式通过遥微操 1 引言Ιντροδυχτιον 作操作者充分利用所获得的视觉比例放大的微力随着微纳米技术的迅猛发展操作对象越来越 ! 觉信息控制微操作机器人用宏观上的运动来实现小在以下的微操作日益增多迫切要求研制能够完成微观精细作业的微操作机器人系统≈微操比例缩小的微动定位通过比例缩放条件下的双向