基于计算机视觉的机器人导航综述.pdfVIP

第5卷第5期 实验科学与技术 ·25· 基于计算机视觉的机器人导航综述’ 昊晓明” (东南大学软件学院．南京210096) 摘要：计算机视觉是人工智能学科的一个主要分支，也是自主机器人视觉导航的理论基石。文章概述了近20年来在自主机 器人导航领域中的主要技术。自主机器人的导航方法主要可分为3大类：基于地图的机器人导航，基于光流的机器人导航 和基于地貌的机器人导航。前两种方法主要适用于有结构的导航环境，第3种方法主要适用于无结构的导航环境。 关键词：机器人导航；基于地图；基于光流；基于地貌 中图分类号：TP242．6文献标识码：B 文章编号：1672-4550{2007)05-0025一04 A onRobot Basedon Vision Survey NavigationComputer WU Xiao—ming ofSoftware (College Engineering，SoutheastUniversity，Na．jing210096。China) of Visionisamainbranchofartificial itisalsothetheoreticalbaseactiverobotvision Abstract：Computer inteUigenee，and naviga- the for tion．Thiswillrevealand themain inactiverobot in 20 method navigationpast years．The paper analyze technology navigation Canbe intothree Based011 Flowand activerobot categorizedtypes：Map—BasedNavigation，NavigationOptical are usedin thelastmethodis usedinstructurelessen· firsttwo structural environment，while Navigation．Themainly navigation mainly vironment． Keywords：robot flow—based；appearance—based navigation：map—based；optical 处理寻找匹配指导前进。 1 机器人视觉简介 2基于地图的机器人导航 机器人导航技术有很多种，除了依靠超声波探 测障碍物的一类外，剩下的可以归为基于计算机视 基于地图的导航就是提供给自主机器人其导航 觉的导航技术。在本文中，只讨论基于计算机视觉 环境的模型。在一些早期的视觉系统中，自主机器 的自主机器人导航技术，并将其分为3种方法： 人导航环境的知识都是以网格表征，把三维空间中