第二章平面机构的运动简图及自由度.docVIP

第2章 平面机构的运动简图及自由度 2.1 运动副及其分类 2.1.1 运动副的概念 运动副：我们把两构件直接接触并能产生一定的相对运动的联接方式称为运动副。 2.1.2 运动副的分类 两个构件组成的运动副，通常用三种接触形式联接起来：即点接触、线接触和面接触。按照接触的特性，通常把平面运动副分为低副和高副两大类。 2.1.2.1 低副 两构件通过面接触组成的运动副称为低副。根据它们的相对运动是移动还是转动，又可分为转动副和移动副。 1.转动副 组成运动副的两个构件只能在一个平面内作相对转动，这种运动副称为转动副，或称铰链，其中一个构件固定，称为固定铰链；两个构件均可以活动，称为活动铰链。 2.移动副 组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副。组成移动副的两个构件可能都是运动的，也可能有一个是固定的，但两构件只能作相对移动。 3.高副 两构件以点、线的形式相接触而组成的运动副称为高副。齿轮副、凸轮副均属于高副。 2.2 平面机构运动简图 2.2.1 机构运动简图及分类 机构运动简图：表示机构各构件之间相对运动关系的简单图形，称为机构运动简图。 机构示意图：若只表示机构的结构和运动情况，而不按比例绘制出各运动副间的相对位置的简图称为机构示意图。 机构中的构件可分为三类： （1）机架 机构中的固定构件称为机架，它的作用是支撑运动构件。 （2）主动件 由外界给定运动规律的构件称为主动件，一般主动件与机架相连。 （3）从动件 除主动件以外的全部活动构件称为从动件。 2.2.2 机构运动简图的符号 1.构件的表示方法 对于轴、杆、连杆，通常用一根直线表示，两端画出运动副的符号，如图（a）所示； 若构件固联在一起，则涂以焊缝记号如图（b）所示； 机架的表示方法如图（c）所示，其中左图为机架的基本符号，右图表示机架为转动副的一部分。 构件的表示 2.运动副的表示方法 两个构件组成的转动副和移动副的表示方法分别如图（a）（b）所示。如果两构件之一为机架，则在固定构件上画上斜线。 低副的表示方法 齿轮副、凸轮副及常用机构运动简图符号见书表2-1。机构运动简图的符号按国家标准 2.2.3平面机构运动简图的绘制 绘制平面机构运动简图一般步骤： （1）分析机构的结构和运动精况 （2）确定构件、运动副的类型和数目 （3）4），绘制机构运动简图 绘制机构运动简图的比例尺为 2.3 平面机构的自由度 2.3.1自由度与约束条件 由理论力学可知，一个构件作平面运动时，具有三个独立运动：沿x 轴和y 轴的移动以及绕垂直于面A 轴的转动，如图2-7 所示。构件的这种独立运动称为构件的自由度。 一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。当两个构件组成运动副之后，它们之间的相对运动就受到约束，相应的自由度数也随之减少，这种对构件独立运动所加的限制称为约束。自由度减少的个数等于约束的数目。 运动副所引入的约束的数目与其类型有关。低副引入两个约束，减少两个自由度。 在平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。 2.3.2 平面机构自由度的计算 自由度：机构能够产生的独立运动的数目称为机构的自由度。 每个作平面运动的构件，在自由状态时都具有3个自由度，那么n个自由构件共有3n个自由度。用运动副将这3n个运动构件和一个固定构件（机架）联接起来组成机构之后，机构中构件具有的自由度数就减少了。每个低副使构件减少两个自由度，每个高副减少一个自由度。若机构中有个低副和个高副，则共减少个自由度。 平面机构的自由度为： （式2-1） 式（2-1）称为平面机构自由度计算公式，也称为平面机构的结构式。 2.3.3 计算平面机构自由度时应注意的几个问题 1.复合铰链 两个以上的构件用转动副在同一轴线上联接就构成复合铰链。 如图 (a)所示是由三个构件组成的复合铰链，由图(b)可清楚地看出，这三个构件组成两个转动副。依次类推，若有m个构件组成的复合铰链，其转动副的个数应为(m-1),在计箕机构自由度时要注意复合铰链，切不可将其看作1个转动副。 例： 试计算图示振动式输送机的自由度。 解 （1）机构分析 原动构件1绕A轴转动，通过相互铰接的运动构件2、3、4带动滑块5作往复直线移动。 （2）计算机构的自由度 构件2、3 和4在C处构成复合铰链。此机构有五个活动构件，六 复合铰链 振动式输送机机构 个转动副，