第七章 非线性系统的分析方法1_2.ppt

第七章 非线性系统分析 目的 掌握非线性控制系统的初步分析方法 §7.1非线性控制系统概述 典型非线性环节 典型非线性环节 非线性特性的定性分析 非线性控制系统的分析方法 相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点 相轨迹为同心圆，该奇点为 中心点 系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点 例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质 解：由 奇点为 在奇点邻域，其线性化方程为 在奇点 邻域 线性化方程为 特征根为 奇点类型为不稳定焦点 6. 极限环 在相平面上闭合的相轨迹表现为 非线性系统的自持振荡 相平面图分析 1、分区作出系统的相平面图。 2、分析系统的稳定性。 3、分析系统是否具有极限环。 4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线 性系统的调节时间与超调量等。 * 内容 作相平面图 相平面分析法 1.本质非线性特性的基本特征 不满足叠加定理 不能采用线性化方法处理问题 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输 入， 初条件有关，平衡点可能不唯一 自持振荡问题— 非线性系统特有的运动形式 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 2.典型的非线性特性 继电特性 饱和特性 死区（不灵敏区） 死区特性 线性+死区 继电+死区 饱和+死区 间隙特性 饱和间隙