第七章 线性最优控制系统.pptVIP

从控制的角度看,电力系统是一个多输入、多输出的非线性系统.描述电力系统的方程式是一组非线性微分方程. 研究线性最优控制系统在电力系统应用的目的: 1.线性最优控制理论已经发展的相当完善，而非线性最优控制理论的发展还远远落后； 2.某些非线性系统或非线性系统的某些问题可以用线性化的方法进似成线性系统。 由于以上原因,研究电力系统的某些控制问题时,可以采用线性化的方法,将电力系统简化为线性系统,然后根据线性最优控制理论,得到线性最优控制规律. 下面介绍怎样把非线性系统线性化. 简单系统的状态方程为: 在运行点线性化,得: 线性系统的状态方程一般为: 设采用二次型性能指标 应用变分法解条件泛函的拉格郎日法可知,满足最优控制的条件为: 此时 以上两式中的协态变量 不是我们所需要的.要想办法消去 . 令 有: 这是有2n个变量的一阶线性齐次微分方程组,称为具有二次型性能指标的线性控制系统的哈密尔顿-庞特里亚金方程.该方程的通解为: 其中: 为2nX2n阶矩阵, 为2n维常数向量. 将初始条件 代入,解出向