微型导航系统中陀螺漂移在线标定及补偿方法_何昆鹏.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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微型导航系统中陀螺漂移在线标定及补偿方法_何昆鹏.pdf

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32 1 Vol． 32 № ． 1 第卷第期哈尔滨工程大学学报 2011 1 Jan． 2011 年月 Journal of Harbin Engineering University doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1006 － 7043． 2011． 01． 012 微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法，，，何昆鹏曾建辉梁海波王曦 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨 : MEMS 、，摘要为了提高由惯性器件构成的微型导航系统的姿态航向测量精度提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移． SP5003 MEMS ， 2 的方法首先将倾角传感器测量的水平姿态与惯性系统测量的水平姿态进行信息融合同时估计出个，， MEMS HMR3000 ，水平陀螺的常值漂移在得到精确的水平姿态基础上将惯性系统与电子罗盘进行组合在线估计方位，．， 3 陀螺常值漂移以提高系统的方位测量精度在三轴摇摆台上的试验结果表明该方法能快速地估计出个陀螺的常值，，60 s 0 ． 5°．漂移补偿陀螺漂移后的组合导航系统能较好地跟踪水平姿态和航向的变化内最大误差小于 : ; ; ; ; 关键词惯性导航系统倾角传感器电子罗盘卡尔曼滤波陀螺漂移中图分类号:U666． 1 文献标志码:A 文章编号:1006-7043 (2011)01-0062-07 Online calibration and compensation of gyro drift in a micro navigation system HE Kunpeng ，ZENG Jianhui ，LIANG Haibo ，WANG Xi (College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China) Abstract :In order to improve the attitude and precision of the MEMS INS ，a method of online calibration and com- pensation for constant gyro drift was presented． By combi