具有运动要求平面连杆机构轨迹综合.pdfVIP

， ， 《机械设计》1992 №4 机构学与机械动力学 ·23 · 一 培 具有运动要求的平面连杆机构轨迹综合 ／ 陆锡年 许婉 张宝兴 廖照华 杨玉虎 (天津 学) 7-H~12一I 1 前言 种 不受轨迹 点数及其 它附加条件限制 ，且 普遍 适用 于 四杆 、 串接 四杆及六 杆机 构 在单 自由度平面连杆机构 中，其机构 的 p【、日]综合方法。 的运动往往是以主动 杆按一定规律转动 ( 通常为 匀速 转动)的形式输入，此时连杆 2 最小杆长差法 点的速度 、加速度就反映在与运动点位置 相对应的输入转 角上 。因此也就是说，对 于给定轨连点 P 和相应的输入转角Q 的 轨迹综合 (即 P 、日综合)，实际上就是 具有速度、加速度要求的轨迹综合 。本文 称这种情况为 P【．、 日】综合，对单纯实现 ． 围 l 预定轨迹 点要求的综合 ，本文称之为 “P 图 I所示为某连杆机构 中AB杆运动 的 综合 ”。对 P 的综 台， 目前 国内外所作的 一 系列位置 。我们知道杆件的长度 (四转副 r ●1 研究较多 ，如在综合设计 中业已应用 的方 中心连线)不随机构的位置而变，因此对应 法有：型转化综 台法、代数 曲线法、模糊 图示的 Ⅳ个位置应有： 数学法及实现直线、圆弧等特定轨迹的综 L B L …… L^ 常 ， 2 合法等。然而对 P【 、日】综合方法的研究 ． 数 ，在应用优化方法进行连杆机构综合时， 则相对较少，且 业已存在 的有些方法在应 可先通过假定某些相关参数来确定与AB杆 用 中 也 具 有 一 定 的 局 限 。 如 应 相联的杆组上的 、 点位置，从而可确定 用 C、H、Suh矩 阵法综合设计 四杆机构 对 应 机 构 Ⅳ 个 位 置 状 态 的 Ⅳ 组 对 应 时，最多可实现 8-组 IP．，日．】对应关系 点 ，Bt)， 2,B2)、…、 ，B )，根据 对六杆机构最 多可实现 8组 P【 、日】对应 假定参数确定的 A、B点位置，可计算得 出 Ⅳ 个位置 杆长， 由于所选参数并非理想 关系 。又如最小 圆心 差法仅能解决 四杆机 构 的 P【 、 日．]综合 问题，分组逐次逼近法