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机电系统计算机控制及辅助设计【试卷B】答案.pdf
机电系统计算机控制及辅助设计2011~2012B 卷答案
一、 填空题（每空2 分，共计10 分）
1．不稳定2．差分方程 脉冲传递 3．除了Z=1 以外，F （z）的左右极点必须在单位
圆内 4。w ≥2w
s max
二、选择题（每题3 分，共计15 分）
1．D 2．A 3．B 4．A 5.B
三、问答题（每题5 分，共计15 分）
1．答：选择D/A 转换器,主要依据它的性能指标:
(1)分辨率 （1 分）
(2)转换精度 （1 分）
(3)偏移量误差 （1 分）
(4)线性度 （1 分）
(5)转换时间 （1 分）
2 .答：1.反向产分方法2.正向差分方法3.双线性变换方法4.脉冲响应不变方法5.零极点
匹配Z 变换方法. （3 分）
其中前向差分法会导致系统出现不稳定的现象而很少使用,零极点匹配法是最简单的一种方
法,效果比较好. （2 分）
3.答: 附加条件为:H(z)必须包含广义被控对象G(z)的所有零点,即H(z)不仅包含G(z)在Z 平
面单位圆外或单位圆上的零点, (2.5 分)
还必须包括G(z)在z 平面单位圆内的原点. (2.5 分)
四、（共10 分）
解：先求出在T=1s 时，系统的开环脉冲传递函数为
1eTs 1 0.3679z 0.2642
G （z ） Z[ ]＝ 2
s s(s 1) z 1.368z 0.3679 （每一小步骤2.5 分,共5 分）
系统的闭环脉冲传递函数为：
G(z ) 0.3679z 0.2642
H(z ） ＝ 2
1 2.5 *G(z) z 0.4482z 1.028 （每一小步骤2.5 分,共5 分）
五、（共15 分）
解：
先求出在T=1s 时，系统的开环脉冲传递函数为
1eTs s 1 1.5z 0.5
G （z ） Z[ 2 ]＝ 2
s s z 2z 1
（每一小步骤2 分,共4 分）
1.5(z 0.3333)
(z 1)2
系统的闭环脉冲传递函数为：
G(z ) 1.5z 0.5
H(z ） ＝ 2
1 G(z) z 0.5z 0.5 （2 分）
所以系统特征方程为z2 0.5z 0.5=0
经计算知系统的闭环极点为：z1=0.25+0.6614i,z2=0.25-0.6614i
即极点均位于单位圆的内部，所以该系统稳定。 （2 分）
又由G(z)知该系统是一个Ⅱ型系统。 （1 分）
所以输入单位阶跃、单位速度和单位加速度输入时稳态误差分别为：
单位阶跃：ess=0 （2 分）
单位速度：ess=0 （2 分）
T 2 1.5z 0.5
单位加速度：ess ＝ 2 1 （2 分）
G(1) z 0.5z
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