机械臂运动路径规划算法设计.pdfVIP

下载本文档

16
0
约1.08万字
约 8页
2017-08-30 发布于安徽
举报
版权申诉

机械臂运动路径规划算法设计.pdf

1、本文档共8页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

38 14 Vol. 38No . 14 2008 7 MAT HEMATICS IN PRACTICE AND T HEORY July , 2008 朱　猛, 　邓国兴, 　姜　宇 ( , 51000 ) : . , , . . . : ; ; ; ; ; 1 . , . , . , [ 1-3] , , . , . , , [ 4] . . , . , H4 0, D E . , . , , . , , . , . , . , . . 2 2. 1 , [ 5] . , . [ 5- ] , . , , ai ai : 2008-04-01 14 , : 131 Ai ; , di Hi . , i - 1 i . i i - 1 , A i . A i = Rot(z , Hi ) Tr ans ( 0, 0, di ) T rans ( ai , 0, 0) R ot (x , Ai ) ( 2. 1) i- 1 , i - 1 T i- 1 i i+ 1 T = A A A ( 2. 2) Ex , E y , E z E , si , i 1 , ci , i 1 sin Hi , cos Hi , : E x = {- [ (s 1s2s3 - s 1c 2c3) c4 - c1s4 ] s5 + (s 1s2c 3 + s1c2s 3) c5}lDE + (s 1s2c3 + s 1c 2s 3) l CD + s 1s2lB C ( 2. 3) y 1 2 3 1 2 3 4 1 4 5 1 2 3 1 2 3 5 D E E = {- [ (c s s - c c c ) c + s s ] s + (c s c + c c s ] c }l + (c1s2c3 + c1c 2s 3) l CD + c1s2 lB C ( 2. 4) Ez = {- [ (c 2s 3 + s2c3) c4 - s4] s5 + (c 2c3 - s2s 3) c5}lD