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微小型救援机械手的轻量化设计.pdf
微小型救援机械手的轻量化设计
Lightweight design of the miniature rescue manipulator
1 1 1 2 1
张邦成 谭海东 邢天羿 高长春 柳虹亮
， ， ， ，
1 1 1 2 1
ZHANG Bang-cheng , TAN Hai-dong , XING Tian-yi , GAO Chang-chun , LIU Hong-liang
1.长春工业大学 长春 130012 2.长春市中小企业人才创业指导中心 长春 130033)
（ ， ； ，
摘 要：为了增强微小型救援机械手在狭小空间执行救援任务的能力，提高救援效率，增加机械手的
灵活性，节约成本，在深入分析微小型救援机械手的结构特点和工作机理基础上，对微小型
救援机械手进行轻量化设计。应用有限元分析软件ANSYS Workbench对关键零件进行了拓
扑结构优化，得出了零件的拓扑形状 ，利用目标驱动优化方法得出了零件的基本尺寸，并用
同样的方法对手臂腕部进行轻量化设计，轻量化后手臂总体质量减轻6.71%，总变形减小了
24.9%，达到了优化目的。
关键词：机械手；拓扑优化；形状优化；轻量化；ANSYS Workbench
中图分类号：TH241 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2014)08(上)-0129-04
Doi：10.3969/j .issn.1009-0134.2014.08(上).34
0 引言 著 操作简单 且通用性较强
， ， 。
在总结上述方法的基础上 应用有限元分析
微小型救援机械手是微小型救援机器人的核 ，
心部分 它可以替代人从高温 高压 带辐射等 软件ANSYS ，依据拓扑优化理论对微小型救援机
， 、 、
械手的关键零件(大臂)进行了拓优化 得出了大臂
其他危险的工作环境中完成救援任务 其性能优 ，
，
[1] 在去除材料后的拓扑形状 利用目标驱动优化方
劣对微小型救援机器人的救援效率影响很大 。对 ；
法对大臂进行了形状优化 得出了最佳尺寸 并
于执行救援任务的微小型救援机械手 轻量化能够 ， ，
，
采用同样方法对机械手腕部进行轻量化设计 轻
有效地减小转动惯量 降低能量损耗 降低成本 ，
，
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