基于SVM的船舶航向广义预测控制.pdfVIP

2010年 第32卷 电气 传 动 自动 化 Vo1．32。No．1 第 1期 第31页 ELECTRIC DRIVE AUTOMATION 2010。32(1)：31—33 文章编号：1005--7277(2010)0l—003卜_03 基于 SVM的船舶航 向广义预测控制 施冬梅 (镇江市高等专科学校 电子信息系 ，江苏镇江212003) 摘要：针对船舶航行存在的不确定性和风 、流、浪等干扰，需要用非线性模型描述系统的动态特性，利用 SVM在小样本情况下能以较 高的精度建立非线性模型的优势，将 SVM引入船舶航向的广义预测控制中， 研究结果表明基于SVM的广义预测控制算法对船舶航 向的控制具有较好的稳定性和鲁棒性，达到 了保持 航 向的 目的 。 关键词：航向控制；支持向量机；广义预测控制；神经网络 中图法分类号：TP399 文献标识码：A Generalizedpredictivecontrolofshiporientationbasedon SvM sHlDong-mei (DepartmentofElectronicsandInformation，Zheniio~gCo／／ege，Zhen／~／．g212003，China) Abstract：Thenon—linearmodelisneededtodescribethesystem Sdynamiccharacteristicsbecauseoftheuncer— taintywhichexistsintheshipsailingandtheinterferencesuchaswind，flowingandwaves．SVM isintroducedto thegeneralized predictive controlofship orientation，becauseitcan establish thenon-linearmodewith hiish accuracyinthecaseofsmallsamples．Th eresearchresultsshow thatthegeneralizedpredictivecontrolalgorithm ofshiporientationbasedonSVM controltheshipcoursehasgoodstabilityandrobustness．Basedonthisresult， thepurposeofmaintainingthecourseisachived． Keywords：orientationcontrol；supportvectormachine；generalizedpredictivecontrol；neural network 1引言 航向进行控制，以达到预期的控制效果。 航向控制是船舶操纵控制中最基本的，它的任 2SVM的基本原理 务是保持航 向和改变航 向，航 向控制直接关系到 支持 向量机是一种基于统计学习和结构风险 船舶航行的操纵性 、经济性 ，它与航行安全、能源 最小化原理的学习机，其原理是在最小化样本点 节约和操作省力密切相关。传统的船舶航向控制 误差的同时，缩小模型预测误差的上界，从而提高 算法有PID控制、自适应控制。随着计算机技术和 模型的泛化能力。它不同于神经网络等传统方法 现代控制理论的发展出现了各种新的控制算法 ， 以训练误差最