低速飞行模拟转台变结构控制设计.pdfVIP

2010年 1月 控 制 工 程 Jan．20 10 第17卷第1期 ControlEngineeringofChina Vo1．17，No．1 文章编号：1671—7848(2010)0l-0031-04 目摘低要速：针哈对飞尔(滨飞行工行程模模大拟学转拟朱动齐台转在自化丹低学速台，院汪运变，黑行龙结江时瞳构的哈控尔制滨控题制问510进00设行)1研计究。由于摩擦力矩对飞行 拟转台在低速运行的影响较大，为了使转台在低速运行时具有精确的跟踪能力，采用变结构 控制方法设计了控制器，并利用干扰观测器对摩擦力矩进行估计，从而在不增加系统硬件设 备及改变转台结构的情况下对摩擦力矩进行补偿。仿真表 明，该方法可以使飞行模拟转 台在 低速情况下具有 良好的跟踪能力，干扰观测器可以准确地对摩擦力矩进行估计，并有效地补 偿了摩擦力矩的影响，验证了该方法的有效性。 关 键 词：飞行模拟转台；摩擦模型；变结构控制；干扰估计 中图分类号：TP273 文献标识码：A DesignofVariableStructureControllerforFlightSimulatorServoSystem with Low Speed ZHUQi—dan，WANG 凡g (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Thecontrolproblem oftheflightsimulatorse1wosystem withlowspeedisconsidered．Inordertoreducetheinfluenceoffric- tiontorqueandenhancetheperformanceofflightsimulatorservosystem withlow speed，acontrollerisdesignedviavariablestructure controlmethod．A disturbanceobserverisdesignedtoestimateandoffsetthefrictiontorquewithoutanyincreaseofsystem hardwareand anychangeofsystem architecture．Simulationresultsshowthattheflightsimulatorhasthemeritoftrackingpreciselywithlowspeedand thedisturbanceobserverCaBestimatethefrictiontorqueprecisely． Keywords：flightsimulator；frictionmodel；variablestructurecontrol；disturbanceestimation 差的不足，加之一些非线性因素和不确定因素的影 1 引 言 响，给实时控制带来了困难 。 飞行模拟转台作为航空、航天等领域中仿真和 文献 [7]提出了力矩反馈控制方法，通过在连 测试的关键设备，其性能直接关系到仿真和测试试 接轴上安装力矩传感器对输出净力矩进行测量，形 验的可靠性和可信度。摩擦存在于所有的运动中， 成力矩反馈回路来稳定净力矩 ，从而抑制摩擦力矩 特别是对高性能伺服系统的影响尤为突出 ¨。当利 和其它干扰力矩的影响。虽然该方法具有不依赖模 用转台模拟飞行器姿态的低速运动(如飞机的起飞 型和控制效果好的优点，但由于传感器价格昂贵， 与着降)时，摩擦是影响转台系统性能的重要因素， 安装困难