S曲线加减速速度控制新方法.pdfVIP

· 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)0l一0022一O5 S曲线加减速速度控制新方法 胡磊 ，林示麟 ，徐建明，董辉 (浙江工业大学 浙江省嵌入 式系统联合重点实验室，杭州 310023) 摘要：依据数控加工的实际条件，提 出了一种新型的s曲线加减速算法。在单段路径 中，通过选取 的初 速度和末速度 ，计算得到加速区、匀速区和减速区的时间长度 ，消除了一般 S曲线加减速方法在单一路 径中初速度和末速度相 同的约束。在 多段路径 中，分析 了拐角处夹角大小和路径长度 对速度的限制条 件，进而采用移动窗口策略得到预处理段 内各拐点速度。通过 实例仿真，表明该方法在单段和 多段路径 加工过程 中能有效缩短加工时间。 关键词：S曲线；加减速算法；速度限制 中图分类号：TG65；TP273 文献标识码 ：A A New SpeedControlAlgorithm forS-curveAccelerationDeceleration HU Lei，LIN Shi—lin，XU Jian—ming，DONGHui (ZhejiangUniversityofTechnology，ZhejiangUnitedKeyLaboratoryofembeddedsystem，Hangzhou310023， China) Abstract：A new controlalgorithm forS-curveaccelerationdecelerationisaddressedintermsofactualnumeri- calcontrolmachninigconditions．In singlepath，thelengthofaccelerationperiod，constantspeedperiod，and decelerationperiodarerespectively calculatedby choosnigthestartingandendnigspeed，themachinnigspeed curveisthen obtained．Thealgorithm elimniatestherestriction on thesamenessofthe startingandendnig speedin traditionalS-curveaccelerationanddeceleration．Inmulti·path，thespeedrestrictionconditionsabout cornersizeandpathlengthbasedonmachniingpathsarerespectivelyanalyzed，andeachniflexionspeednithe pretreatmentpathsisgiven by usingtheslip window pretreatmentstrategy．Simulationresultsdemonstrate thattheproposedalgorithm can shortenthemachinnigtimeonsinglepathandmulti·pathmachninigprocesses． Keywords：S-curve；accelerationdecelerationalgorithm；speedrestriction 合高速加工 ；文献[10一l2]是研究了s加减速速度前 O 引言 瞻算法 ，并且对该算法进行具体应用 ，但在单一路径加 数控系统需要在保证加工精度的条件下，使用加减 减速过程 中存在初速度和末速度相等的限制。 速控制技术对加工路径段间加减速过程进行控制，提高 一