智能灭火机器人系统的设计与实现.pdfVIP

智能灭火机器人系统的设计与实现 李 彬 ，陈帝伊 ，马孝义 (西北农林科技大学水利与建筑工程学院电气系，陕西 杨凌 712100) DesignandImplementationofIntelligentFireFightingRobotSystem LIBin ·CHEN Di—yi·MA Xiao—yi (ElectricDepartmentofCollegeofWaterResourcesandArchitecturalEngineering．NorthwestAFUniversity， Yangling712100。China) 摘要 ：智能灭火机器人系统控制器模块以嵌入 文献标识码：A 式微处理器ARM9为核心，传感器模块主要 由红外 文章编号：1001—2257(2010)01—0057—05 测距传感器和远红外火焰传感器组构成，驱动 器模 Abstract：Thecontrolleroftheintelligentfire— 块 由大功率伺服直流 电机和普通直流 电机组成。依 fightingrobotsystem usesARM9asitscore，atthe 据沿墙行进规则和程序设计模块来完成机器人遍历 same time，the sensoroftherobotcontainstwo 房间、寻找火源并将其熄灭的程序编程。通过该设 parts，infraredrangingsensorwithscientificlayout 计完成的智能机器人 系统可在 8S内完成任意房 间 andinnovativeuseoffar—infraredflamesensors． 的灭火，达到了国际先进水平，同时还提高了机器人 Furthermore，drivemoduleiscomposedofhigh— 运行 的可靠性 。 powerDC motor servo and generalDC motor． 关键词 ：智能机器人 ；灭火 ；传感器；嵌入式系统 Based on wall—followingruleand programming 中图分类号：TP24 module，we canwork outtheprogram concerning withsearchingroom，findthefireandputitout． 收稿 日期 ：2009一O7—23 利用对角线原理不仅可以分析机器人的静态稳 参考文献 ： 定性 ，而且还能在稳定性判断的基础上进一步搜寻 [1] 徐跌群。万隆君．四足步行机器人稳定性步态分析[J]． 下一个摆动腿 ，为步态生成提供数学手段 。此外利 机器人技术专栏 。2000。23(8)：5—7． 用上述对稳定性的描述方法，控制器可 以根据机器 [2] 何冬青 。马培荪．四足机器人动态步行仿真及步行稳定 性分析[J]．计算机仿真．2005．22(2)：147—149． 人设计尺寸，实时地计算出机器人机体系统所处的 [3] 孙汉旭．四足步行机构的研究[D]．北京：北京航空航 稳定状态，从而做出适当的有效姿态调整 ，使得机器 天大学 ．1989． 人机体始终处于一个稳定的姿态而不至于摔倒。上