3D靶标的摄像机三步标定算法与实现.pdfVIP

第 20 期 计 算 机 技 术 与发 展 V01．20 No．1 2010年 1月 。 ⅥPUTERTECHNo10GY ANDDEVEIDPM旺NT Jan． 2010 3D靶标的摄像机三步标定算法与实现 黄 艳 ，赵 越 (云南大学 数统学院，云南 昆明 650092) 摘 要：摄像机标定是计算机视觉中的一个必不可少的重要环节，其标定精度影响着三维重建结果的精度。利用摄像机 对一个三维正交的棋盘格拍摄一幅有效靶标图像，提取角点，第一步通过透视变换矩阵算法线性求解各 内外参数；第二步 引入径向和切向畸变 ，将第一步求得的内外参数作为初始值 ，求得畸变系数 的解 ；第三步对内参数进行线性优化，得到更 为精确的内参数值；最后求解反投影后图像坐标的绝对误差。实验结果表明，该方法具有较高的精度，且简单有效。 关键词 ：计算机视觉；摄像机标定；线性模型；畸变系数 ；反投影误差 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1673—629X(2010)01—0139—04 Algorithm andRealizationofThree’stepCameraCalibration Basedon3D 。‘Target HUANG Yan．ZHAO Yue (InstituteofMathematicsandStatistics，YunnnaUniversity，Kunming650092，China) Abstract：Cameracalibrationisanessentialpartofcomputervision．TheaccuracyoftheresultsofCalTleracalibrationaffectstheaccuracy ofthree—dimensionalreconsturction．Themethodofthree—stepca／~_lacalibrationbasedon3D—targetisonlytocaptureaneffective imagenadthenextracteoinel~．Thefirststep．useperspectivetransformationmatrixalgorithm tosolvetheinternalandexternalpflrflnle- teaslinearly．Thesecondstep．introduettheradialnadtangentialdistortionandapplytheachievedinternalandexternalparametersaSthe initialvaluestosolvethedistortioncoefficients．Thethirdstep．Uesthe methodoflinearoptimizationtoabraintherfioreaccurateinternal parameter．Firally．solvetheabsoluteerroroftheback—projectionimagec0ordjmt ．，Ieexperimentsshowthatthemethodhashighae- cura~ andissimpleandeffcetive． Keywords：computervision；cameracalibration；linearmodel；distortioncoefficinet；back—projeetoinooordinates error 0 引 言 的标定图片中匹配点的关系来进行标定 ，但是其算法 三维信息获取是计算机视觉研究的基础，它通过 复杂且鲁棒性差 4【J。基于主动视觉的标定方法需要预 由摄像机获取的图像来计算二维图像点与三维空间物