具有力觉感的主从医疗机器人双向控制系统的动力学模型研究.pdfVIP

、l生 訇 化 具有力觉感的主从医疗机器人双向控制系统 的动力学模型研究 Bilateralcontrolofmaster-slavemedicalrobotsystem withforcetelepresence 李世杰，张艳蕊，毕海霞，高 娜 LIShi-jie，ZHANGYan．rui，BlHai．xia，GAONa (河北工业大学，天津3OOl30) 摘 要：本文基于对主从机器人控制系统的动力学分析，研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机 器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动的双向控制中采用了新型控制方案，从理论上 分析了该方案的可行性，显示了临场感技术在增强人机交互能力方面的优越性。 关键词：力觉临场感；主从医疗机器人；遥操作；双向控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(201o)ol一0066-03 0 引言 本地操作者的位置和运动信息作为控制指令传递给 远地的机器人 ，另一方面将远地机器人感知到的环 近年来医疗机器人的研究已经成为机器人应用 境信息以及机器人和环境 的相互作用信息实时地反 的新领域 ，尤其是特种医疗机器人已经成为医疗机 馈给本地操作者，使操作者产生身临其境的感觉， 器人发展的一个新方向。医疗机器人的使用 ，对于 机器人仿佛是操作者肢体在远地的延伸 ，从而操作 提高手术质量、减轻医生的疲劳、消除医生抖动、缩 者能够真实地感受到机器人和环境地交互状态，正 短康复周期、降低医疗社会成本都具有重要的价值 。 确地决策 ，有效地控制机器人完成复杂的任务。将 主从式遥操作机器人指在人的操纵下，能在人 力觉临场感技术应用于主从式医疗机器人是 目前的 难以接近、无法进入或对人体有害的环境中完成比 研究热点之一 ，它通过力觉、触觉的实时反馈，使 较复杂操作的一种远距离操作系统。主从式遥操作 操作者产生身临其境的感觉，从而提高手术的成功 机器人从二十世纪六十年代出现 ，经过将近半个世 率，缩短手术时间。 纪的发展，已经取得 了很大的成就，其成果已经广 双 向控制是指主手和从手间的运动和力觉信息 泛被运用于工业 ，民用的各个领域，并带来了巨大 的交互反馈控制，早期的遥控机器人系统采用双向 的经济效益，而且随着科学技术的进一步发展，它 位置反馈来实现力觉临场感。基于传感器技术的提 的应用前景将更加广阔。主从式医疗机器人技术是 高，使我们能够采用高性能的腕力传感器实现主从 主从式遥操作机器人的一个重要应用，是一个集医 手间的双向力觉反馈，为采用更先进的控制方法进 学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算