改进的裂变自举粒子滤波算法在GPS导航系统中的应用.pdfVIP

EmbeddedTechnology 改进的裂变 自举粒子滤波算法 在 GPS导航系统中的应用术 薄 超 ，朱志宇 (江苏科技大 学 电子信 息学院 ，江苏 镇江 212003) 摘 要 ：为 了提 高全球 定位 系统 GPS的定位精度和可靠性 ，提 出了一种基 于裂变 自举粒子滤波 FBPF的GPS定位 系统算法。根据 GPS输 出的参数之 间的相互联 系建立 了系统的状态方程 ，并应用于 对 GPS接收数据进行滤波处理 的改进 FBPF算法中。GPS导航 系统 中采用 DSP对 GPs接收机的输 出 信 号进 行译码和滤波处理 。 关键词 ：全球定位 系统 ；裂变 自举粒子滤波 ；数字信 号处理 器 ；TMS320C55O9A 中图分 类号 ：TP399 文献标识 码 ：A Application ofimproved fission bootstrap particlefilteringalgorithm to GPS navigation system BO Chao，ZHU ZhiYu (CollegeofElectronicsandInformation，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，Zhenjiang212003，China) Abstract：In orderto improve thepositioningprecision and reliability ofGPS，a filteringalgorithm ofGPSpositioning system based on fission bootstrap particlefiltering isproposed．Accordingtothe mutualrelation ofparameters outputted byGPS，thesystem state equationsare presented and applied forimproved fission bootstrap particle filtering algorithm carrieson filtering dealfor GPS receiverdata．The DSP isused ofrdecoding and filteringthe outputting signalsfrom theGPS receiver in GPS navigation system． Keywords：globalposition system；fissionboots~ap particlefilteringalgorithm ；digitalsignalprocessor；TMS320C5509A GPS是 目前 比较具有研 究价值 的热 门话题 。GPS可 值有一定要求 。如果粒子数过少 ，长期 的重采样将导致 以在海 、陆 、空全方位 实时二三维导航 ，是新一代有定 严重 的样本枯竭 ；如果选择 的粒子数过 多 ，又增加 了系 位能力 的卫星导航与定位系统 。其应用过程 中的最大 问 统 的计算量 ，降低 了系统 的实时性 ，因此很难选取适 当 题是定位偏离事实的现象 。虽然随着 SA的取消 ，GPS的 的粒子数 。航位推算 DR(DeadReckoning)系统只能应用 定位精度 (2D)从 100m(95％)提高到 15m～20m(95％)， 于陆地上 ，并对地形、路况要求很高 。如遇到地形崎岖 甚至有 时在 l0m 以内…，但有 时定位误差偏离真实位 不平 、车轮打滑等情况 ，DR 系统将 给导航系统带来大 置超过50m 【。 量误差 。 近年来粒 子滤波理论 已应用于 GPS定位 系统 中 ， 基于上述 问题 ，本文将 FBPF[算法应用于 GPS导航 从而使偏差有所降低 。目前粒子滤波主要应用于 GPS／DR