车辆巡航自适应控制研究.pdfVIP

第27卷 第 1期 公 路 交 通 科 技 Vol_27 No．1 2010年 1月 JournalofHighwayandTransportationResearchnadDevelopment Jna ．2010 文章编号：1002-0268 (2010)01-0132-06 车辆巡航 自适应控制研究 李 玮，段建民 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京 100124) 摘要：对模型参考 自适应控制进行了深入研究，分析 了其在实际应用过程中存在的问题，在此基础上提出一种基于最 小二乘辨识的模型参考 自适应控制方案，并将其应用到车辆巡航速度控制中。改进方案在被控对象两端加入最小二乘 辨识环节对系统参数进行在线辨识，利用辨识得到的信息修正由自适应律计算得到的可调参数模型，从而使其能够快 速收敛于真值。改进的控制方案有效地降低了自适应初始阶段和被控 系统受到外界扰动时系统的震荡以及过渡时间。 理论分析和实验仿真结果表明，该控制系统结构简单，系统的响应速度快，超调量少，过渡过程时间短，振荡次数 小，具有较强的鲁棒性，有一定的实际应用价值。 关键词：汽车工程；模型参考 自适应控带】；最小二乘辨识 ；速度控制；车辆巡航 中图分类号：TP273 文献标识码：A ResearchonAdaptiveControlofVehicleCruise U Wei．DUANJiamnin (SchoolofElectronicInformation＆ControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Bering 100124，China) Abstract：Themodelreferenceadaptivecontrolalgorithm na ditsproblemsintheprocessofactual applicationwas studied．Onthisbasis，anew modelreferenceadaptivecontrolschemebasedonleastsquareidentificationalgorithm Was presentedandappliedinthevelocitycontrolofvehiclecruisesystem．Thisimprovedschemeaddedleastsuq are identificationattheendsofthecontrolledobjecttoidentifythesystemparametersonlinenadusedtheparametersto amendhteadjustableparmnetermodelwhichcalculatedwithadaptivelawnadconvergehtem Oilthetruevalues rapidly．Usinghtisnew schemetheparametermodelcangreatlyimprovetheperformanceofthesystem withsmaller oscillationnad shorteradaptive timeinadaptive initial stagenad／orhavinghtedisturbnacecomefrom outside． Th eoretical naalysisnad simulation resultsconfimr thatthisimproved controlsystem hassimple sturcture，fast responsespeed，lessovershoot，shortertransitiontime，smalleroscillation，greaterrobustnessna dhas thedefinite practical value． Keywo