竞赛机器人性能测试平台的研究和设计.pdf

题 目：竞赛机器人性能测试平台的研究与设计 专 业：模式识别与智能系统 硕 士 生：李艳春 （签名） 指导教师：柴 钰 （签名） 摘 要 随着智能技术突飞猛进的发展，教育理念的不断更新，具有高度综合渗透性、前瞻 未来性、创新实践性的机器人技术在研究教育领域得到了广泛的应用。机器人竞赛，作 为教育机器人研究的载体和催化剂，已经成为一个能激发学生们的学习兴趣、引导他们 积极探索未知领域、参与国际性科技活动的良好平台。目前，国内外学者、研究机构和 组织针对教育机器人及机器人竞赛开展了大量的工作，并取得了很多令人瞩目的成绩。 为了进一步推进机器人研究及教育事业的发展，我们针对竞赛机器人的产学研过程，设 计并实现了一种机器人性能测试平台。 本文详细阐述了竞赛机器人性能测试平台的研究与设计。该平台以MSP430F149 单 片机为核心，与外围扩展电路构成一个计算机数据采集系统，通过搭载在四个压力传感 器上的刚性平板，完成对机器人运行状态数据的采集与管理；采用Visual Basic6.0 结合 Access 2003 数据库开发了上位机管理软件，实现机器人运行状态数据到机器人性能数 据的转化算法，并对该数据进行显示、分析、处理、存储等管理；设计了可根据需要选 择使用的RS-232 有线通信与ZigBee 无线通信两种通信接口电路，实现上下位机间的通 信。 通过对本系统进行联机调试、系统测试及误差分析，调试结果表明，系统能够达到 预期的设计目标。将该机器人性能测试平台可应用于机器人轨迹赛，使竞赛规则更为直 观、明朗，减小竞赛结果判断的人为误判。将该平台应用于机器人性能的评价，可为生 产者、销售者和购置者提供更为统一、客观、准确的评价标准。进一步扩展该系统，可 进一步完善机器人其他静态和动态性能的检测，为客观评价机器人的性能标准提供有效 的依据。利用该系统反馈的机器人性能信息，可进行更为深入的机器人研究开发，推动 机器人研究事业的发展。 ： ： 关 键 词：：机器人性能；压力传感器；ZigBee 技术；MSP430F149；Visual Basic6.0 研究类型：应用研究 Subject ：The Design and Research of Race Robot PerformanceTesting Subject ：The Design and Research of Race Robot PerformanceTesting SSuubbjjeecctt ：：TThhee DDeessiiggnnaannddRReesseeaarrcchh ooff RRaaccee RRoobboott PPeerrffoorrmmaanncceeTTeessttiinngg Platform Platform PPllaattffoorrmm Specialty PatternRecognitionandIntelligentSystem Specialty PatternRecognitionandIntelligentSystem SSppeecciiaallttyy PPaatttteerrnnRReeccooggnniittiioonnaannddIInntteelllliiggeennttSSyysstteemm ： ： ：： Name ：Li Yanchun （Signature） Name ：Li Yanchun （Signature） NNaammee ：：LLiiYYaanncchhuunn （（SSiiggnnaattuurree）） Instructor：ChaiYu （Signature） Instructor：