移动机器人手持无线触控终端系统设计.pdfVIP

技术应用 Technique and application 移动机器人手持无线触控终端系统设计 李红波 权宏伟 李万兵 （西京学院机电工程系，西安，710123） 摘 要 为满足智能车和移动机器人的移动控制需要，本文设计了一个手持无线触摸控制终端，该终端硬件以高性能 ATmega64A单片机为主控器，并配置2.4GHz高速无线收发器、2.8寸LCD触摸屏、字库芯片和SD存储卡等模块，软 件移植硬件驱动程序，设计了人机交互界面。实验表明，该系统具有手持方便、性能可靠、触摸灵活、显示美观等特点。 关键词：机器人，ATmega64，无线遥控，触摸控制 在智能车和移动机器人控制中，移动控制终端是监视 和 SD 存储卡等。系统的硬件结构框图如图 1 所示，其核 和控制机器人运动的重要组成部分，通过对机器人的实时 心部分为 ATmega64A 单片机。 监控，具有获取运动状态、记录传感器数据、查看参数变 化趋势和处理报警等功能。 通常，移动控制终端主要由移动运算平台、无线收发 模块和上位机监控软件组成，一般有三种方案可以选取： 一是个人电脑（PC）或可编程控制器（PLC）、无线收发 器和上位机软件 [1-3] ；二是智能手机、无线收发器和手机 图 1 系统硬件结构框图 端软件 [4-5] ；三是嵌入式微控制器（MCU）、无线收发器 1.1 ATmega64A单片机和GT20L16S1Y 字库芯片 和嵌入式软件 [6-7] 。第一种方案，虽然 PC 或 PLC 有丰富 本系统采用 Atmel 公司的 ATmega64A 嵌入式微处理 的扩展接口，但是其体积较大，设备重，不利于移动控制 器，具有高性能、低功耗的特点，大多数指令执行时间为 应用。第二种方案，智能手机虽然手持方便，触摸灵活， 单个时钟周期，工作于 16MHz 时性能高达 16MIPS，具有 但是不具备扩展外设的能力，限制了应用。第三种方案， 8 个 32 位通用目的寄存器，只需 2 个时钟周期的乘法器， MCU 有多个外设接口，可连接多个外设和传感器，系统 64KB 片上 Flash ROM，2KB EEPROM，4KB SRAM，2 个 扩展灵活，可根据系统功能需要自行设计。 USART，1 个可倍速的 SPI 接口（工作于 16MHz 时，SCK 相比之下，第三种方案较优，它融合了前两种方案 时钟可达 8MHz），1 个 IIC 接口，具有看门狗功能的定 的优点，把无线技术和触摸技术结合在一起，在无线触控 时器等。其资源丰富，性能优异，满足手持无线应用系统 领域中广泛应用。利用触摸屏技术，用户只要用手指轻触 的设计。 显示屏上的图文就能实现对机器人的操作，这种全新交互 GT20L16S1Y 字库芯片是集通数码科技公司的一款内 设备使人机交互控制更为直截了当，摆脱了对键盘鼠标的 含 15×16 点阵的标准汉字库芯片，支持 GB2312 国标简 依赖，可以得心应手控制移动设备 [8] 。同时，利用 2.4GHz 体汉字（含有国家信标委合法授权），共收录了 6763 个 高速无线收发器终端可以方便地进行无线数据传输，为智 汉字、6 套 ASCII 字符（5×7 点阵 ~8×16 点阵）。排列 [9] 能车和移动机器人控制需要提供了保证 。 格式为竖置横排，用户通过字符内码，利用芯片提供的 1 硬件设计 方法计算出字符点阵在芯片中的地址，并从该地址连续 该终端硬件主要包括 ATmega64A 单片机、高速无线 读出字符点阵信息。该芯片采用 SPI 总线，接口速度可达 收发器 nRF24L01+、LCD 触摸屏、字库芯片 GT20L16S1Y 30MHz。