基于步进电机的工程车倾动装置模糊控制系统.pdf

文章编号：1001—9944(2011)10—0023—04 基于步进电机的工程车倾动装置模糊控制系统 兰建武 ，周凤星，郭航宇，李志千 (武汉科技大学 冶金 自动化及检测技术教育部_T-程研究中心，武汉 430081) 摘要 ：在针对工程车上对倾动装置的高精度 易操作的要求 ，开发 出了一种基于两相混合式 步进 电机 的高精度 自调整模糊控制系统。为提高系统的定位精度 ，设计 出了一种基于D／A 转换器、集成脉宽调制控制芯片SG3525和GAL20V8等器件的步进 电机斩波恒流细分驱动系 统 。并将模糊推理机制和常规PID控制结合起来，优化 了驱动系统的控制参数及控制性能。 为改善 电机转动的平稳性 ，采用 了抛物线升 降频法对电机速度进行调节。整个系统定位精 确。性能稳定 ．安全可靠。 关键词 ：混合式步进 电机 ；单片机 ；斩波恒流；模糊PID控制 ；升降频 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：B Fuzzy ControlSystem forAuto TiltingEquipmentBased on StepperMotor LAN Jian-WU，ZHOU Feng-xing，GUO Hang—yu，LIZhi—qian (EngineeringResearch CenterforMetallurgicalAutomation and DetectingTechnology ，Ministry ofEducation，Wuhan UniversityofScienceandTechnoloyg，Wuhan430081，China) Abstract：A exactself-regulationfuzzy controlsystem based on two-phasehybrid steppermotorwasdesigned forthe autotiltingequipment．Inordertoimprovethepositioningaccuracyofthe system wasdesigned whichthe basisofD／A converters，SG3525 constantcurrentcontrolcircuitand GAL logic integrated unit，the drive system ofChoppingofr constantcurrentwasintroduced．Fuzzyinferencemechanism andtheconventionalPID controlwerecombined，Optimiz— ingthedrive system controlparametersandcontrolperformance．Toimprovethesmoothnessofmotorrotation，thefre— quency—risingand rfequency-fallinguseparaboliccurvemethod．Thewholesystem wasaccurate，stableandsecure． Key words：hybrid steppermotor；single chip processor；choppingforconstantcurrent；Fuzzy—PID controlling；rfequency— risingandfrequency-falling 倾动装置是工程车上重要 的机械设备 。广泛应 用于各种工程作业 中物体 的平稳倾动及准确定位 。 1 倾动装置控制系统的原理 传统的倾动装置采用气动控制 ，无法满足高精度定 本系统采用机械装置将步进电机的旋转运动转 位和频繁进行高负荷作业保持稳定性的要求。为克 化为轴 向运动 ，再将它与液压阀的芯轴连接。通过芯 服气动控制 的缺点 ，本系统采用单片机控制 ，通过 轴的移动调节液压阀的流量 ．从而控制倾动装置的 控制步进 电机的转动调节液压 阀的流量 ，从而达到