4R1P型主动平衡器的设计研究.pdf

中国机械工程第 21卷第 1O期 2010年 5月下半月 4R1P型主动平衡器的设计研究 张 英 姚燕安 查建 中 北京交通大学，北京，100044 摘要 ：4RIP型主动平衡器为独立式结构，由平面两 自由度 4R1P机构和控制 电机组成 ，4R1P机构 的一个输入轴兼作输出轴，与待平衡机构相连，另一个输入轴与控制 电机相连，通过对 4R1P机构结构 参数和控制输入的恰 当设计 实现平衡作用。建立了基于输入扭矩、摆动力矩、摆动力和控制 电机最大功 率的优化设计模型，提 出了相应的设计步骤 ，并给 出了该型主动平衡器的设计算例，结果表明：在不同的 平衡 目标下，4R1P型主动平衡器的两种安装方案对机构各项动力指标都具有较好的平衡作用，通过调 整其控制输入运动规律，可以有效地补偿 因工况改变而造成的机构动力性能的变化。 关键词：主动平衡 ；摆动力矩；输入扭矩 ；摆动力 ；平面 4R1P机构 中图分类号：TH112 文章编号：1O04—132X(2010)10 1208—06 StudyonDesignofa4R1P。——activeBalancer ZhangYing YaoYan’an ZhaJianzhong BeijingJiaotongUnivercity，Beijing，100044 Abstract：A 4R1P— activebalancerwasanindependentdevice，consistingofaplanartwo—DOF 4R1P mechanism and acontrollable motor．Oneinputshaftofthe4R1P mechanism doubled aSits outputshaft．connected to themachinetobebalanced．Theanotherinputwasdriven by a contro1 motor．Oneormoredynamiceffectsofthemechanism canbeminimizedbyselectingspeedtrajectories andstructura1parametersofthe 4R1P mechanism properly．An optimization modelwasdeveloped basedontheinputtorque，theshakingmoment，theshakingforceand themaximum powerofthe controlmotor．And thedesignprocedurewasputforward．Taking aforce— balancedcrank～ rocker mechanism as the reference mechanism ． numerical examples were given tO demonstrate the effectivenessoftheproposedbalancer．Theresultsshow thatflexibledynam icbalancingeffectonthe dynamicperformanceunderdifferentworking conditionsCan beachieved byattaching theproposed balancertO both of the output shaftand the input shaftof the machine tO be balanced． The deterioration of dynamic factors caused by alterative working conditions can be compensated effectivelybyredesigningthecontrolparametersofthebalancer． Keywords：activebalancing；shakingmoment；inputtorque；shakingforce；planar4R1Pmechanism 0 引言