仿壁虎机器人的步态设计与路径规划.pdf

第 46卷第 9期 机 械 工 程 学 报 v01．46 NO．9 2010年 5 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING May 2010 DoI：10．3901，JM E．2010．09．032 仿壁虎机器人的步态设计与路径规划水 孟 促 王田苗2 丑武胜2 官胜国2 裴葆青 f1．北京航空航天大学宇航学院 北京 100191； 2．北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100191； 3．北京航空航天大学生物工程系 北京 100191) 摘要：对仿壁虎机器人的步态规划问题进行探讨，在观察分析大壁虎爬行方式的基础上，总结出1324、伪 1324以及对角线 三种步态，并简要介绍不同步态规划之间的区别，最终选择对角线步态作为仿壁虎机器人的爬行步态。在此基础上设计仿壁 虎机器人的直线位移步态规划和原地转弯步态规划。针对仿壁虎机器人的单足路径规划，根据步态规划结果将每一条步行足 的运动过程分为支撑相和摆动相两种状态，通过对路径约束条件的分析，用多项式逼近的方法分别得出仿壁虎机器人单足路 径支撑相和摆动相的一般性表达式，为计算关节控制量提供相应的依据。最后结合实际研制的仿壁虎机器人对步态路径规划 进行实例仿真分析，得出支撑相和摆动相的位移时间关系，证明用多项式逼近的方法生成的路径曲线具有 良好的起落特性， 为仿壁虎机器人的稳定姿态爬行移动控制提供了理论依据。 关键词：仿壁虎机器人 多项式逼近 步态 路径规划 中图分类号：TP242 GaitDesignandPathPlanningforaGecko-likeRobot MENG Cai WANG Tianmiao2 CHOU Wusheng2 GUAN Shengguo2 PEIBaoqing (1．SchoolofAstronautics，BeihangUniversity,Beijing100191； 2．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversiyt,Beijing100191； 3．Depa~：tmentofBiologicalEngineering，BeihangUniversiyt,Beijing100191) Abstract：Thegaitplanningofgecko—likerobotisdiscussed．Basedonobservingandnaalyzingthewayoflargegeckocrawling, threekindsofgait，1324，pseudo-1324，aswellasdiagonalaresummedup，andthedifferencesamongthem aredescribedbdefl~ Th ediagonalgaitisselectedastherobot’Scrawlingway finally．Basedonthis，thelineardisplacementandin-situ turningof gecko—likerobotpathplanningaredesigned．Aimingatthesinglelegpathplanningofrobot，accordingtotheresultofgaitplanning， themovementprocessofeachwalkinglegisdividedintotwokindsofphase，i．e．supportphasena dswingphase．Throughthe analysisofthepathconstraints，generalpath expressionofthesupportphaseandswingphasealederivedbyusnigpolynomial approachwhichcanprovidethecorrespondingbasisforcalculatinghteamountofjointcontro1．Throughthesimulationnaa