多关节机器人逆运动学问题的实时求解.pdf

多关节机器人逆运动学问题的实时求解——印 峰 王耀南 夏汉 民 多关节机器人逆运动学 问题的实时求解 印 峰 王耀南 夏汉 民 湖南大学，长沙 ，410082 摘要 ：机器人运动学方程往往呈 高度非线性特性 ，其逆运动学计算较为复杂，实时性也难 以保障。 针对该问题，提 出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法，随机抽取 问题可行域 内一组初始解，仿 照电磁理论中带电粒子间吸引一排斥机制，使得粒子快速收敛到问题的最优解，并结合变尺度法进一步 提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题 ，以微搜索步长为条件，根据机器人 运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性 。 关键词：机器人 ；逆运动学 ；类电磁机制 ；变尺度法 中图分类号 ：TP242 文章编号 ：1oO4—132X(2010)10—1143一O6 ReaI—timeSolutionofInverseKinematicsProblem ofMulti--jointRobots YinFeng W angYaonan XiaHanmin HunanUniversity，Changsha，410082 Abstract：Duetothehighlynonlinearandcomplexnatureofthemanipulatorkinematicequations， thesolution oftheinverseproblem isdifficulttoachieveanditisdifficulttoguaranteeinreal— time． A new method for computing solutions to the inverse kinematicsofroboticmanipulators was developedherein．TheproposedmethodW3SbasedonanEM algorithm ，byrandom lysamplingpoints from thefeasibleregion，similartoattraction--repulsionmechanism oftheelectromagnetism theory， theparticlesrapidlyconvergetooptimalsolution．M oreover，approximateoptimalsolutionderivedby EM wasused forthe initialguessesvalueofvariablemetricmethod to search theexactsolution． Nevertheless，theexactoptimalstep sizein search isusually difficultto achieve．Forthisproblem， approximateformulasforcalculatingwerederivedbasedonmotiondifferentialequationofrobotwhen stepsizewassufficiently smal1．Finally，someexamplesweretaken toverifytheetfeetivenessofthe algorithm． Keywords：robot；inversekinematics；electromagnetism ～ likemechanism (EM )；variablemetric algorithm 0 引言 法通过跟踪解的路径 ，从一个逆运动学解 已知的 机器人逆运动学问题的求解就是根据已知末 初始位姿出发计算 目标位姿 的逆解[5]；迭代法则 端执行器的位姿 (位置和姿态)求解相应的关节变 从一个给定的初始值 出发 ，迭代地计算 问题 的精 量。计算逆运动学问题的方法可分为封闭解法和 确解 ]。基于智能控制方法的求解思想是将机器 数值解法两大类 。封闭解法又分为代数法和几何 人运动方程转化 为一个控