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第七章 采样系统理论 §7－1．引言 近二十年来，随着微电子及数字信号技术的发展，特别是数字计算机广泛地应用于控制系统中，出现了离散化的控制器。一般地，采用数字计算机作为系统的控制器，对连续的控制对象进行控制的系统是最常见的采样系统。与连续系统不同的是：采样系统中至少有一个或几个变量是离散信号。 什么是离散信号呢？对一个连续变化的物理量，按一定的规律（通常是每隔一个时间间隔T），通过采样开关（可以是机电的或电子的装置，也可以是数字计算机定时执行读取命令）读取该物理量在某些瞬间的量值。这一系列量值就是该物理量的离散信号。如图7-1所示。 图7-1 采样 为什么要对连续信号进行采样，使它变成离散信号呢？这完全是由于数字计算机的工作原理决定的。大家知道，目前数字计算机基本上是串行工作的，也就是它随着内部时钟的节拍，一条一条地执行着程序中的各种命令。如果它一刻不停地读取某一物理量，那么其它的事它什么也不能做了，而且这样做也是没有必要的。工程实践告诉我们：只要适当选取采样周期T，在采样时刻瞬时获取的一系列离散信号完全可以表示相应的连续信号所包含的绝大部分信息。完全可以满足对控制系统的性能指标要求。这样计算机就可以用采样时刻之间的大量时间去完成其它任务. r(t) e(t) e*(t) u(t) y(t) A/D接口 计算机 D/A接口 被控对象 － 数字控制器（离散部分） （连续部分） 图7-2，带有微型计算机的控制系统 本章我们将学习有关采样系统的基础理论。主要包括：采样定理、Z变换2．采样及采样定理 我们已经知道，把连续信号转换成离散信号的过程叫做采样过程。实现采样的装置叫做采样开关。把连续信号加到采样开关的输入端，采样开关每T秒闭合一次，闭合持续时间为，于是在采样开关的输出端得到宽度为的脉冲序列(见图7-3 b)。由于采样持续时间与采样周期T相比很小（），在工程设计中通常忽略它的宽度。 图7-3，信号采样过程 众所周知，在数字计算机内参与运算的信号是二进制编码的整量化的数字信号。因此，在量值上连续、时间上离散的误差信号需要通过A/D转换器进行转换，通过量化处理把它变成时间上离散、量值上整量化的二进制数值。 在每一个采样周期T秒（t([kT,(k+1)T]）内，数字计算机总是把*(kT)的值当作的值。实际上，这就相当于一个零阶保持器。关于零阶保持器我们后面还要详细讨论。因此，在计算机中是用(t)来近似表示的（参见图7-4）。 图7-4 信号的采样与保持过程 采样过程是发生在采样控制系统中的实际情况，是工程实践中客观存在的问题。如何找出它的数学模型，用数学语言来描述它。这个问题摆在了控制理论界学者和工程师的面前，人们希望可以建立一种理论和方法来分析和设计这种系统。为了便于对采样系统进行理论分析，对于形状如同这样的信号，人们很自然地想到用脉冲函数来描述它。我们把采样过程用一个周期性闭合的采样开关S来表示，如图7-5 所示，其闭合的周期为T, 持续时间T并趋近于零。 图7-5 采样过程 + = （7-1） 式中，为两个单位阶跃函数之差，表示一个在时刻，高为1，宽为，面积为的矩形。因为很小，则可以近似用发生在时刻的函数来表示 = （7-2） 其中， 因此， = （7-3） 而为了便于分析，经过采样的信号表示为： （7-4） 需要指出：细心的读者会发现以上的推导过程在数学上是不严密的，似乎在(7-4)式中漏乘了一个。而且如果从数学定义上看，是一个在kT时刻幅值为的脉冲，而不是幅值为的脉冲。似乎用（7-4）的函数式子并不能正确地表示。但是，考虑到每个采样开关后面总是连接着一个保持器，我们在后面讨论保持器数学模型时，又把脉冲的幅度视为而不是·1/，这种处理就相当于乘了一个。所以采样开关和保持器，前面少乘一个后面多乘一个，共同起作用的结果使得：×1/=1。因此，最后得到的总的离散系统数学模型并没有错。况且，离散系统的这一建模方法在工程实践中得到了验证是正确的，现在已经被广泛地采用。 于是，当采样器的输入为连续信号时，输出采样信号是一串理想脉冲