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组会报告 报告人：孔跃 2011年12月13日 主要工作 了解温度控制系统组成 分析了一下已设计好的控制系统 尝试自己设计一个控制器 复习计算机控制 温度控制系统 系统搭建的目的： 为生物学实验搭建一个稳定、精确、可调的 温度环境，要求温度响应尽可能快 系统组成： 控制器：51单片机 执行器：TEC半导体制冷片 传感器：温度探头 已有控制系统分析 已有控制系统分析 已有控制系统分析 系统阶跃响应比较理 系统稳定，上升较快，经历三个震荡周期趋于稳定，调节时间略长 系统比较复杂，我尝试把它转化成方框图， 但不成功（包含求符号、绝对值的环节） 有些部分知道其功能，但不知道为什么要这 么用，为什么想到加这样一个环节 我的尝试 我想从老师建立好的被控对象的模型出 发，尝试自己设计一个控制器，看能达到怎 样的效果 被控对象传递函数： 被控对象特性 开环阶跃响应： 被控对象特性 被控对象特性 被控对象特性 被控对象特性 由Bode图看出，其相角稳定裕度Pm0， 因此系统闭环不稳定 下面我试验了直接套用老师设计的控制系统 里的模块的效果，发现系统更不稳定了 加积分环节 加控制器 闭环 控制器设计 超前校正 原理：利用校正装置的超前相位在穿越频率 处对系统进行相位补偿，以提高系统的相位稳 定裕量，从而也提高了穿越频率值，改善系统 的稳定性和快速性 根据相角裕度的要求来进行超前校正设计 控制器设计 控制器设计 控制器设计 实现了系统稳定 但要求Pm=45deg，但实际只有5.75deg 响应曲线震荡严重 调节时间很长 总之，响应性能很差 控制器设计 采用PID控制策略 单纯比例控制，缩小增益 控制器设计 单纯比例控制可以使系统恢复稳定，但震荡 严重，超调量大，效果不好 考虑引入微分环节以减小超调 即采用比例-微分控制（PD控制） 传递函数：Kp(1+τs) 参数Kp，τ可调 控制器设计 控制器设计 调节参数 控制器设计 调节参数 控制器设计 * * 初始时，Kp=1, τ=1 Kp=0.2 Kp=0.05 τ=0.2 τ=0.3
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