控制工程基础 教学课件 作者 曾励1 1.pptVIP

1 绪 论 * 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 1 绪 论 * * * * 术语的关键问题 * 术语的关键问题 * 术语的关键问题 1 绪 论 控制工程基础 主讲 曾 励 1 绪 论 * 1 绪 论 1.1 控制工程概述 1.2 控制系统的结构 1.3 控制系统的基本类型 1.4 对控制系统的基本要求 学习 目的 1.了解控制工程的发展概况 2.掌握控制系统的工作原理、组成及其分类3.了解对控制系统的基本要求 内容 提要 本章主要阐述控制系统的工作原理、组成及其分类 重?? 点 控制系统的工作原理 难 ??点 确定系统的输入量和输出量；寻找反馈通道 1 绪 论 * 1.1 控制工程概述 控制理论是研究各种控制系统共同存在的控制规律的一门技术科学。它是一门方法论学科。 1.自动控制的概念 1）所谓自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，使生产过程或被控对象或系统的某些物理量准确地按照预期的规律变化。 2）控制理论的三要素：信息、反馈、控制 2.控制论发展的三个阶段 第一阶段是20世纪40～50年代，该时期为经典控制论发展时期。 第二阶段是20世纪60～70年代，该时期为现代控制论发展时期。 第三阶段是20世纪末至今，控制论向着“大系统论”和“智能控制论”发展。 3.系统（System）的定义: 系统是由若干相互作用和相互依赖（联系）的事物组合而成的具有特定功能的整体（集合）。 对于实际应用来说，系统一般可以定义为任何一组存在某种因果关系的物理元件。 系 统 x1 x2 … x3 y1 y2 … y3 原因称为激励或输入；效果叫做响应或输出。通常，输入和输出都是物理变量，例如，温度、压力、液位、电压、位移、速度等。 系统构成的三要素 物质 能量 信息 构成系统的形体 系统的运动离不开能量 信息则是系统的灵魂 L C R u0(t) ui(t) t u0(t) 1 绪 论 * 3.控制工程基础的研究内容 1）当系统已定、输入已知时，求出系统的输出（响应），并通过输出来研究系统本身的有关问题； 2）当系统已定时，确定输入，且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优控制问题； 3）当输入已知时，确定系统，且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计问题； 4）当输出已知时，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，即滤波与预测问题； 5）当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数建立系统的数学模型，即系统辨识问题。 1 绪 论 * 控制系统一般由控制器和被控对象两部分组成，按其结构可分为两种基本形式：开环控制系统和闭环（反馈）控制系统。 1.2.1 开环控制系统 定义 开环控制系统：若系统的输出量与输入量间没有反馈回路,输出量对系统的控制作用没有影响的系统称为开环控制系统。 图1.1 开环控制系统 1.2 控制系统的结构 恒温箱的人工控制 1 [动态过程] 1. 观测恒温箱内的温度（被控制量） 2 2. 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 3 3. 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 是一个典型的开环控制系统。 [实质] 检测偏差再纠正偏差。 实际 温度 希望 温度 大脑 调压器 恒温箱 温度计 手 眼睛 人参入控制： （1）眼睛观测温度； （2）大脑比较； （3）手操作调压器。 1 绪 论 * 开环控制系统用一定输入量产生一定输出量，若由于某种干扰作用使输出量偏离原始值，它没有自动纠正偏差的能力。如果要进行补偿，必须再借助人工改变输入量。因此，开环控制系统的精度较低。但是如果组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰也比较小，则这种控制系统也可以保证一定的精度。开环控制系统最大的优点是系统简单，一般都能稳定可靠地工作，对于要求不高的系统可以采用。 1 绪 论 * 闭环控制系统：若控制系统的输出端和输入端之间有反馈回路，输出量对系统的控制作用有直接影响，这种系统称为闭环控制系统。闭环的作用就是应用反馈来减少偏差，因此，反馈控制系统必定是闭环系统。闭环控制系