控制工程基础 教学课件 作者 曾励5 5.pptVIP

5 控制系统的性能分析 * 解上式得二阶系统开环截止频率 为 据此求得系统的相位裕量 为 上式表明，二阶系统的相位裕量 与阻尼比 之间存在一一对应的关系，相位裕量 随着阻尼比 的增大而增大，图5.35为与的关系曲线，当 时， 。 5 控制系统的性能分析 * 1．与超调量的关系 1．与超调量的关系 由控制系统的时域分析可知，二阶系统超调量 为 可见，超调量 随着阻尼比 的增大而减小，如图5.36所示。 5 控制系统的性能分析 * 图5.35 相位裕量 与阻尼比 间的关系 图5.36 最大超调量 与阻尼比 间的关系 图5.37 最大超调量 与相位裕量 间的关系 5 控制系统的性能分析 * 由以上分析可见，二阶系统在欠阻尼状态下，随着阻尼比 的增加，系统的相位裕量 与超调量 成反比关系，如图5.37所示，这说明相位裕量 反映了系统的稳定性，即系统开环频率特性的相位裕量 愈大，则最大超调量 愈小，系统的稳定性愈好。 在设计控制系统时，为使系统具有良好的动态特性，一般希望当选定好相位裕量 后再确定阻尼比 ，然后再根据阻尼 比确定超调量 和调整时间 。 5 控制系统的性能分析 * 2．与调整时间的关系 二阶系统的相位裕量 与调整时间 之间的定量关系，由第3章可得 将上式与式（5.77）联解得 （5.80） （5.81） 5 控制系统的性能分析 * 由以上分析可见，开环截止频率反映了系统的快速性。即截止频率越大，则系统的快速性越好。 再由式（5.78）和式（5.81）可得 （5.82） 将式（5.82）的函数关系式绘制成曲线，如图5.38所示。 5 控制系统的性能分析 * 图5.38 与 的关系曲线 如果有两个系统，其相位裕量 相同，那么它们的最大超调量 是大致相同的但它们的调整时间 并不一定相同。由式（5.82）可知，调整时间与开环截止频率 成反比，即越大，时域的调整时间 越短。所以截止频率 在频率特性中是一个很特殊的重要参数，它不仅影响系统的相位裕量，还影响动态过程的调整时间。 5 控制系统的性能分析 * 5.3.2 系统动态性能与闭环频率特性间的关系 对于二阶系统，其时域响应与频域响应之间有着确切的对应关系。当 时，系统有谐振产生，其谐振频率和谐振峰值由第4章得 由上式解得 (5.83) (5.84) (5.85) 5 控制系统的性能分析 * 1．谐振峰值和最大超调量的关系 为了便于对谐振峰值 和最大超调量 作比较， 把 和 与 的关系曲线都画在图5.39中 ，由图可见， 和 均随 的减小而增大。显然，对于同一个系统，若在时域内的 大，则在频域中的必然 也是大的；反之亦然。为了使系统具有良好的相对稳定性，在设计系统时，通常取 值在0.4～0.7之间，则对应 的在1～1.4之间。 把式（5.85）代入式（5.79），则得 （5.86） 如果已知 ，则可由上式求得对应的 。 5 控制系统的性能分析 * 2．谐振峰值 和调整时间 、 峰值时间 的关系 二阶系统的峰值时间 为 将其代入式（5.83）得谐振频率 与系统峰值时间 的关系为 (5.87) 二阶系统在允许的误差调整的范围为 ，则调整时间 为 5 控制系统的性能分析 * 由此可得系统的谐振频率 与其调整时间 的关系为 （5.88） 由以上分析可见，当阻尼比 为常数时，谐振频率 与峰值时间 及调整时间 均成反比。 值愈大，和 值均愈小，表示系统时间响应愈快。 再将式（5.85）代入式（5.87）和式（5.88）得 （5.89） （5.90） 5 控制系统的性能分析 * 将式（5.89）、（5.90）的函数关系用曲线 表示，如图5.40所示。由图可见，调整时间 与谐振峰值 成正比。若已知 和 ，就能从上述各关系中求出 和 。 图5.39 谐振峰值 和最大超调量 的关系 图5.40 与 、 的关系 5 控制系统的性能分析 * 3．频带宽度与峰值时间、调整时间的关系 由第4章可知，二阶系