控制工程基础 教学课件 作者 曾励6 6.pptVIP

2.主导极点的配置区域 基于极点配置法对系统进行校正设计，主要根据系统的动态性能要求，确定其主导极点，而其余极点配置在远离虚轴且与主导极点间的距离超过主动极点距离虚轴的5倍关系。若系统的传递函数为 系统的极点为 其特征方程为 由于 故在s平面上极点选取范围如图阴影的左侧区域。主导极点根据对系统的性能指标要求确定。 6.4.2 机电控制系统的极点配置设计 用极点配置法进行校正设计，最终的希望校正装置可能是超前校正、滞后校正，或者为PID校正装置可假设为 例题： 例题： 解：设系统的校正装置传递函数为 则校正后系统的传递函数为 校正后系统的特征方程为 可见，系统的四阶系统。由主导极点进行系统极点配置的闭环特征方程为 比较2个特征方程的系数得 可见，为相位超前校正装置。则校正后系统的传递函数为 clear num=576.6*[1 3.33]; den=conv(conv(conv([1 0],[1 24]),[1 2]),[1 8]); sys=tf(num,den) [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys) margin(sys) Transfer function: 576.6 s + 1920 -------------------------------------------- s^4 + 34 s^3 + 256 s^2 + 384 s gm =8.2517 pm =45.4934 wcp =12.2977 wcg =3.3296 要求系统满足下列指标：Kv＝200s-1，σ ≤ 30％，ts≤0.5s。 解：系统校正设计前对数频率特性如图所示。可见，系统不稳定，不满足性能要求。设所用校正装置传递函数为 例题：已知系统开环传递函数 校正后系统的开环传递函数为 由于性能指标：Kv＝200s-1 由 得 校正后系统希望的特征方程为 系统满足指标：σ ≤ 30％，ts≤0.5s的阻尼比和固有频率为 ＝0.3579 由此可得满足性能的极点：s1，2＝－7±j7.14。 设系统特征方程为 对比2个特征方程的系数为： a＝106.1068， b=427.324， T1=0.3833，T2=9.3606 所以校正装置的传递函数为 可见，为滞后校正装置。校正后系统的仿真程序及闭环传递函数、对数频率特性以及单位阶跃响应曲线如图所示。 仿真程序和系统的闭环传递函数为 clear num=200*[0.383305259 1]; den=conv(conv(conv([1 0],[0.05 1]),[0.01 1]),[9.360576923 1]); sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1,-1) Transfer function: 76.66s +200 Ф(s)＝----------------------------------------------------------------- 0.00468s^4+0.5621s^3+9.421s^2+77.66s+200 例：已知某一控制系统如图所示，试用PID对系统进行校正，要求校正后系统的闭环极点为－10±j10和－100。 解：由于题给出的指标是系统的极点要求，因此可直接用极点配置原理对系统进行设计。系统希望的闭环特征多项式为 校正后系统的闭环传递函数为 令 则得 由此可见，微分系数远小于比例系数和积分常数，这种情况在实际应用中经常会碰到，尤其是在过程控制系统中。因此，在许多场合用PID调节器就能满足系统性能要求。 校正装置的传递函数为 例题：电磁轴承的控制框图如图所示，试设计满足稳态性最好，响应速度最快的PD校正装置。 解：设PD校正装置的传递函数为 Kp＋Tds 则系统的闭环传递函数为 由上式得系统的特征方程为 可见，校正后的系统为三阶系统。欲使系统满足稳定性要求，由特征方程的特征根必须具有负实部。为了提高系统的响应速度，并减小稳态误差，应尽可能使系统PD控制器的系数Kp和Td增大。 为了确定满足上述要求的PD控制器参数，可对系统配置3个位于根平面（S复平面）左侧的闭环极点，并设其中2个极点相等，即 对比以上2式得 解得 为使系统PD控制器的系数Kp和Td达到最大 求解上式得 代入结构参数可得控制参数为 于是系统的闭环传递函数为 系统的仿真如图所示。 于是系统的闭环传递函数为 例题：电磁轴承系统及控制框图如图所示，用极点配置设计系统控制器。 解：系统控制原理框图如图所示。 对数频率特性为 转折频率为 从滞后转折到超前的转折频率为 校正步骤： 1）计算滞后转折频率 2）计算超前转折频率 3）计算校正装置的增益 4）确定校正装置