控制工程基础 教学课件 作者 陈瑞华 主编 1_第1章 概 论.pptVIP

1.选择题 1)以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统，其精度比较为(　　)。2)系统的输出信号对控制作用的影响(　　)。3)关于系统的抗干扰能力(　　)。4)作为系统(　　)。 2.试列举一些开环控制和闭环控制的例子，并说明其工作原理。  3.举例说明下列术语的基本涵义。  4.图1-15a、图1-15b是两种类型的水位自动控制系统，试画出它们的结构图，说明自动控制水位的 图1-15　水位自动控制系统 5.如图1-16所示为液压助力器的工作原理图，其中，x为输入位移，y为输出位移，试画出该系统的结构图。 图1-16　液压助力器 第一章 概论 主编 第1章　概　　论 1.1　概述1.2　自动控制系统的工作原理与组成1.2.1　自动控制系统的工作原理1.2.2　开环控制与闭环控制1.2.3　自动控制系统的基本组成1.3　自动控制系统的基本类型1.3.1　线性系统和非线性系统1.3.2　定常系统和时变系统1.3.3　连续系统和离散系统1.3.4　恒值系统、随动系统和程序控制系统1.4　对控制系统性能的基本要求1.4.1　稳定性 1.4.2　快速性1.4.3　准确性 1.1　概述  控制工程基础课程主要阐述的是有关自动控制技术的基础理论。目前，精密仪器和机械制造工业发展的一个明显而重要的趋势是越来越广泛而深刻地引入了控制理论。21世纪的机械产品将是以整体最佳为目标、以自动控制为核心的高性能、多功能的机电一体化产品。因此，控制理论不仅是一门极为重要的学科，而且也是科学方法论之一。 1.2　自动控制系统的工作原理与组成 1.2　自动控制系统的工作原理与组成 1.2.1　自动控制系统的工作原理 1.2.1　自动控制系统的工作原理1)观测由测量元件(温度计)测出的恒温箱的温度(被控制量)。2)与要求的温度值(给定值)进行比较，得出偏差的大小和方向。 3)根据偏差的大小和方向再进行控制。当恒温箱温度高于所要求的给定温度值时，就移动调压器使电流减小，温度降低；若温度低于给定的值，则移动调压器，使电流增加，温度升到正常范围。 1.2.1　自动控制系统的工作原理  在各种生产过程和生产设备中，常常需要使其中某些物理量(如温度、压力、位置、速度等)保持恒定，或者让它们按照一定的规律变化。要满足这种需要，就应该对生产机械或设备进行及时的控制和调整，以抵消外界的扰动和影响。下面从恒温控制的例子中总结一般控制系统的工作原理。 1.2.1　自动控制系统的工作原理 图1-1　人工控制的恒温箱 2)与要求的温度值(给定值)进行比较，得出偏差的大小和方向。 图1-2　恒温箱的自动控制系统 2)与要求的温度值(给定值)进行比较，得出偏差的大小和方向。 恒温箱温度自动控制系统结构图 1.2.2　开环控制与闭环控制 1.开环控制　如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统，如图所示。2.闭环控制　如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接的影响，这样的控制系统称为闭环控制系统。 1.开环控制　如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统，如图所示。 图1-4　开环控制系统框图 1.开环控制　如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统，如图所示。 图1-5　开环控制的调速系统 2.闭环控制　如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接的影响，这样的控制系统称为闭环控制系统。 1)由于系统的控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的，所以，这种反馈控制系统常称为按偏差控制。2)这类系统具有两种传输信号的通道：由给定值至被控量的通道称为前向通道；由被控量至系统输入端的通道叫做反馈通道。3)不论取什么物理量进行反馈，作用在反馈环内前向通道上的扰动所引起的被控量的偏差值，都会得到减小或消除，使得系统的被控量基本不受该扰动的影响。 2.闭环控制　如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接的影响，这样的控制系统称为闭环控制系统。 图1-6　闭环控制系统框图 2.闭环控制　如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接的影响，这样的控制系统称为闭环控制系统。 图1-7　闭环控制的调速系统 1.2.3　自动控制系统的基本组成 图1-8　典型的反馈控制系统结构图 控制系统如图18所示，该系统包括给定元件、反馈元件、比较元件(或比较环节)、放大元件、执行元件及校正元件等。 给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号 反馈元件：用