控制工程基础 教学课件 作者 曾励4 4.pptVIP

* * 4控制系统的频域分析 * 具有非最小相位传递函数的系统，即系统中含有延时环节或存在有不稳定的小回环时，就是非最小相位系统。 非最小相位系统 4控制系统的频域分析 * 最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 2.最小相位系统与非最小相位系统的特点 4控制系统的频域分析 * 幅频特性 相频特性 4控制系统的频域分析 * 非最小相位系统 最小相位系统 相同的幅频特性 的相频特性 和 4控制系统的频域分析 * 在具有相同幅频特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围。 最小相位系统，幅频特性和相频特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果系统的幅频特性曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相频特性曲线被唯一确定， 反之亦然 。 这个结论对于非最小相位系统不成立。 最小相位系统的特点： 1）最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的； 2）其系统传递函数由单一的幅频特性唯一确定； 3）对于相同阶次的基本环节，当从 时，最小相位的基本环节造成的相移是最小。 4控制系统的频域分析 * 解： 这个开环系统是一个非最小相位系统，在右半s平面上有一个极点。系统的频率特性为 画出系统的开环极坐标图。 例 起点： 终点： 4控制系统的频域分析 * 4.4 闭环系统的频率特性 具有单位反馈的控制系统，其闭环传递函数 与开环传递函数 之间的关系为 4.4.1 闭环系统的频率特性图 将 代入上式中，则有 由于 均是 的复变函数，所以， 的幅 频特性和相频特性可分别写为 4控制系统的频域分析 * 因此，已知开环频率特性 根据公式（4.36）、 （4.37）就可逐点绘制闭环频率特性图。 对于非单位反馈的闭环控制系统，可以按以下方法求取闭环频率特性。 显然，公式（4.38）右边的后一项是单位反馈系统的频 率特性，其前向通道的传递函数为 ，故可在求得此 项后，再乘以 ，即得 。因此，将 视为单位反馈系统的开环传递函数来加以讨论。 4控制系统的频域分析 * 实际系统对数幅频特性的主要特点是： （1）开环频率特性的幅值总是随着频率的增加而降低； （2）开环幅频特性曲线 与零分贝线只有一个交点。 4.4.2 由开环频率特性估计闭环频率特性 图4.30 开环对数幅频特性 4控制系统的频域分析 * 1.低频段（即 的某一频率范围） 低频段是指开环对数幅频特性在第一个开环截止频率以前的频率区段。因为 则有 即在低频段内，闭环系统的幅频特性近似为1。这表明对于低频信号输入，系统能无衰减地从输入传递到输出。 2. 高频段（即 的某一频段范围） 高频段是指开环对数幅频特性在中频段以后的 实际应用中，常常根据开环频率特性估计闭环频率特性。 从闭环频率特性和开环频率特性的关系，可以画出闭环频率特性图。 4控制系统的频域分析 * 即在高频段内，闭环系统的幅频特性曲线几乎与开环幅频特性曲线重合，这也就是说 ，这表明对于高频信号输入，系统是极大衰减输入信号。因此，系统开环对数幅频特性在高频段的幅值直接反映了对输入端高频干扰信号的抑制能力。 的频率区段。因为 则有 （3）中频段（即包含 的某一频率范围） 中频段是指开环对数幅频特性在截止频率附近的频率区段。在截止频率 处，有 ，如图4.31所示，A点的频率为截止频率 ，则 ，所以图中⊿OPA是等腰三角形，从而对应的闭环幅频特性值为： 4控制系统的频域分析 * 求出 后，根据前面给出的 在低频段和高频段的幅频特性曲线，就可大致勾画出闭环系统的幅频特性曲线。在中频段内，闭环系统的幅频特性曲线与开环幅频特性曲线相差悬殊。 应当指出，以上三个频段的划分不是绝对的。通常将控制系统的开环幅频特性在15dB至-10dB的一段频率范围，看作为中频段。 图4.31 由开环频率特性确定闭环频率特性 4控制系统的频域分析 * 4.4.3 闭环系统频域性能分析 图4.32 闭环频率特性图 1. 闭环频域性能指标 图4.32为闭环系统的闭环幅频特性图。从图上可看出幅频特性随着频率的变化特征，这些特征可用特征量加以概述，这些特征量构成了闭环频域性能指标