控制工程基础 教学课件 作者 曾励2 2.pptVIP

2控制系统的数学模型 * 2控制系统的数学模型 * 2控制系统的数学模型 * 2控制系统的数学模型 * 用方块图的等效法则，求图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例 图 2控制系统的数学模型 * 反馈公式 串联和并联 2控制系统的数学模型 * 串联和并联 2控制系统的数学模型 * 将下例的系统方块图简化 例 2控制系统的数学模型 * 方块图的简化过程 简化提示： ①分支点A后移 ②比较点B前移 ③比较点1和2交换 2控制系统的数学模型 * 2.梅逊公式 对于连接关系比较复杂的系统方框图，用上述化简的方法求取总的传递函数，有时非常麻烦，还容易出错。此时利用梅逊公式可由方框图直接求取系统的传递函数，而不用对方框图进行简化。 梅逊公式可表示为 式中，G(s)为系统的传递函数；Pk为第k条前向通道的传递函数；△为方框图特征式， 2控制系统的数学模型 * ΣLa为所有不同回路的传递函数之和，ΣLbLc为每两个 互不接触回路传递函数乘积的和，ΣLdLeLf为每三个互不接触回路传递函数乘积的和；△k为在△中除去与第k条前向通道相接触的回路有关项的剩余部分（又称为△的余子式）。 例:利用梅逊公式，求图所示系统的传递函数。 2控制系统的数学模型 * 本系统有两条前向通道，五个反馈回路，且均互相接触。 P1＝G1G2G3 P2＝G1G4 L1＝-G1G2H1 L2＝-G2G3H2 L3＝-G1G2 G3H3 L4＝-G1G4H3 L5＝-G4H2 △＝1+ G1G2H1+ G2G3H2+ G1G2 G3H3+ G1G4H3+ G4H2 又因为五个回路均与两条前向通道接触，所以： △1＝1 △2＝1,则可求得该系统的传递函数为： 2控制系统的数学模型 * 2控制系统的数学模型 * 2.5 典型系统的数学模型分析 机器中长轴的扭转振动是机械工程中应控制的问题。根据轴上的飞轮和质量分布情况，可以将轴等效为几个集中质量轮和扭簧的连接，图示为其简化模型。已知轴的等效转动惯量为 J1、J2，扭簧的刚度为k1、k2，轴的角摩擦系数为f。选择轴一端的转角θi为输入，另一端的转角θo为输出，建立系统的数学模型。 2.5.1 机械系统 例 2控制系统的数学模型 * 画出每个环节得方框图并组合成系统总的方框图，如图所示。 解：设J1和J2的中间变量为θm(t)，根据动力学原理列 出如下方程： 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换得： 2控制系统的数学模型 * 简化系统的方框图，可得系统的传递函数为 2控制系统的数学模型 * 如图所示的两个RC串联组成的无源滤波网络，选择一端的电压Ui为输入，另一端的电压Uo为输出，建立系统的数学模型。 2.5.2 电气系统 例 解：根据克希霍夫定律可列出如下方程： 2控制系统的数学模型 * 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换得 根据上面四个式子分别画出方框图并组合成系统总的方框图： 2控制系统的数学模型 * 简化系统的方框图，可得系统的传递函数为： 2控制系统的数学模型 * 如图2.46所示的某液压伺服系统模型图，以阀芯位移xv(t)为输入，活塞位移y(t)为输出，试建立系统的数学模型。 2.5.3 机电液系统 例 解：设液压缸的负载流量为q，总泄漏系数为KL, 总容积为V，有效工作面积为A，液压油的体积弹性模量为Ec，负载压力为pL（pL＝p1-p2）。可得，液压缸的流量平衡方程为： 2控制系统的数学模型 * 液压缸的受力平衡方程为： 由式（2.12）知，伺服阀的流量方程为： 式中，Kq为伺服阀流量增益系数，Kc为伺服阀流量压力系数。 将上述三式进行拉氏变换，得： 2控制系统的数学模型 * 将上述所有方程连接为框图，如图所示。 系统的输入与输出的关系为： 例：汽车悬挂系统的传递函数 当汽车行驶时，轮胎的垂直位移作用于汽车悬挂系统上，系统的运动由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。 车体 车架 质心 汽车悬挂系统（垂直方向） m2 m1 K2 C K1 xi(t) xo(t) x(t) 简化的悬挂系统（垂直方向） K1 X(s) Xo(s) Xi(s) 例：液压缸系统传递函数 p — 液压缸工作腔压力 q — 液压缸输入流量 fL — 负载力 y — 活塞位