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磁悬浮列车悬浮系统容错控制的研究 ResearchOnfault-tolerantcontrollersforMaglevlevitationsystem 山东大学控制科学与工程学院 秦岭 Qin Ling 摘 要：磁浮列车的悬浮系统是具有多传感器、多控制器的复杂非线性系统，其运行环境十分复 杂 。一旦发生故障或失效就有可能造成人员伤亡或财产损失。本文以磁浮列车悬浮系统为研究对 象，设计满足要求的容错控制器，以改善系统的性能。采用基于线性矩阵不等式处理方法，利用李 亚普诺夫稳定性理论等原理 ，对悬浮系统的容错控制问题进行了研究。 关键词：磁悬浮 线性矩阵不等式 容错控制器 Matlab Abstract：Themaglevsuspensionsystem isacomplicatednonlinearsystemwithmultiple sensorsandmultipleactuatorswhoseworkingenvironmentiscomplicatedtoo W henever failuresorinvalidationhappentothe system．casualtiesand lossmaybecaused This dissertationdoessomegroping studyoffaulttolerantcontrolforsuspension system of maglevtraintoimprovethesystem performancebyusinglinearmatrixinequalityapproach andLyapunovstabilitytheory． Keywords：Magneticlevtiation linearmatrixinequalities Fault—tolerantcontroller Matlab 【中国分类号】TS49 【文献标识码 】B 文章编号 1606—5123(2014)07—0080—06 1 引言 通客运列车在运行时不仅受到空气阻力 2 容错控制 目前 ，随着城市的发展 ，技术的 还受到轨道对列车的摩擦力，而磁悬浮 容错概念最初来源于计算机系统设 进步，人们生活水平的提高以及生活节 列车在运行时与轨道并没有接触，因此 计领域，是指系统内部环节发生局部故 奏的加快，对出行的快捷性要求越来越 只受空气阻力：第二它运行平稳、噪声 障或失效情况下，计算机系统仍能继续 高。高速跌路、轨道交通、地铁等公共 低 ；第三能耗低；第四安全可靠。 正常运行的一种特性。后来人们逐渐把 交通的发展最大限度的解决了我国人员 磁悬浮列车的悬浮高度约有1cm， 容错的概念引入到控制系统 ，这样人们 流动大的现实问题。但是由于我国人 口 如果悬浮系统出现故障，那么应急系统 虽然无法保证控制系统每个环节的绝对 多，密度大，流动性强，交