基于误差多项式的模型参考自适应控制在阀控非对称缸系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 第42卷第8期 机 械 工 程 学 报 v。1_42No．8 2006年 8月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Aug． 2006 基于误差多项式的模型参考 自适应控制在 阀控非对称缸系统中的应用木 吴振顺 郑慧奇 于华艳 (哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：基于误差方程多项式代数法的自适应控制设计理论，其基本思想是使 自适应控制误差随时间的推移而趋 向 于零，它是确保所构成的自适应控制系统在李雅普诺夫意义下是稳定的。以对称阀控非对称缸液压伺服系统为研 究对象，给出了适合应用于该系统的自适应控制算法，使系统的输出渐进一致地收敛于参考模型的理想输出，解 决了对称滑阀控非对称液压缸系统存在的动态性能不对称 ，系统精度低，稳定性差，频宽窄和滞后大等问题。 关键词：阀控非对称缸 自适应控制 模型参考 误差多项式 中图分类号：TP271_3 液压缸有杆腔的流量为 0 前言 q2=Gwx．V1-P2 (2) 非对称缸系统具有 占用工作空间小、系统构造 当 0时， 简单、结构紧凑、承载能力大的优点，因而得到了 液压缸无杆腔的流量为 广泛的应用。为了得到较好的性能，传统方法是采 q1=Gwx．VI-P1 (3) 用非对称阀控非对称缸，但 由于非对称阀工艺性难， 成本昂贵，限制了其应用范围，而对称四通伺服阀， 液压缸有杆腔的流量为 — — — 一 与非对称四通伺服阀相比，具有加工相对简单、成 本低等优点，因此在液压控制系统中的应用较为普 qGwxv√ 一p2) 4() 遍。对称滑阀控制非对称缸系统中液压缸活塞两侧 式中 cn——滑阀的流量系数 有效面积不等，使两个运动方向上系统的开环增益 W——阀口面积梯度 不相等、系统的某些参数变化而造成换向时容易产 — — 阀心位移 生较大压力突变，系统振动，两个运动方向上的动 P——液压油密度 态特性不对称等现象。为解决这个问题采用基于误 P——油源压力 差多项式的参考模型 自适应控制的方法，使对称阀 P，P：——无杆腔和有杆腔压力 控制非对称缸系统具有与对称阀控制对称缸系统等 qvl,q：——无杆腔和有杆腔流量 同的动态特性。从而实现了用软件控制的方法替代 1．2 液压缸的流量连续性方程 了用非对称阀控制非对称缸硬件解决的问题。 无论Xv0还是Xv0液压缸有杆腔和无杆腔 的流量方程可以统一表示为如下两个方程。 1 阀控非对称缸的数学模型 有杆腔 对阀控非